YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği
Transkript
YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği
YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği ENDÜKTİF SENSÖR TASARIMI Endüktif sensörler çok geniş bir ürün çeşitliliği ile otomasyonun hemen her alanında çözüm sunan metale duyarlı sağlam sensörlerdir. Çalışma prensibi metallerin manyetik alan ile etkileşime girmesine dayanır, kontaksız çalışırlar ve elektronik bir çıkışa sahiptirler. Makine üretimi, ağaç işleme, otomotiv sektörü, plastik, tekstil gibi endüstri alanlarında, diğer bir deyişle otomasyonun gerekli olduğu her yerde kullanılabilirler. Tasarım aşamasında Maxwell elektromanyetik analiz programı kullanılmıştır. Bu program sayesinde farklı topolojideki sensör yapılarının performans karakteristikleri sonlu elemanlar metoduyla analiz edilmiştir. Proje Danışmanı: Kadir Erkan 4/2 Anıl Ateş Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği PNÖMATİK MASA :6/3 Pnömatik masa bir diğer adıyla optik masalar deney ortamlarında veya titreşimsiz çevrede çalışmak istenildiği durumlarda kullanılan bir izolasyon sistemlerdir.Örnek olarak lazer uygulamalarında, interferometri bazlı deneylerde mikron mertebesinde hassas ölçüm ve çalışma aralıkları mevcuttur.Bu yüzden sistem performansı için uygulama ortamının izole edilmiş titreşimsiz bir halde olması gerekmektedir.Yapısal anlamda breadboard ve destek ayaklarından oluşan bu optik sistemler pnömatik yöntemle izolasyonu sağlamaktadır.Breadboard sabit bir taban özelliği göstermeli, doğal titreşim rezonansı ve titreşim konusunda kararlı yapılar olmalıdır.Genellikle çelik malzemeden oluşurlar.Üzerlerinde çalışılmak istenilenin kütle için monte delikleri vida yuvaları mevcuttur.Alt kısımlarında ise destek ayaklarının montelenmesi için delikler bulunur.Destek ayakları ise pnömatik bir sistem olup sistem haline göre pozisyon alan sönümleyici elemanlardır.Çok düşük rezonans frekansına ve yüksek kararlılığa sahiptirler. HARUN SARISU Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği BİLGİSAYAR ARAYÜZLÜ ROBOT KOL KONTROLÜ Bu projenin gerçekleştirilmesindeki öncelikli amacım,otomasyon sistemlerinde kullanılan robot kolun benzerini çalışma ilkelerini kavramak için bilgisayar ara yüzü (Microsoft c#) ile kontrolünü sağlamaktır.Bilgisayardan alınan veriler USB ile (pic18f4450) aktarılıyor ve kol uzuvlarındaki RC Servolar hareket kazanıyor. Proje Danışmanı: Yard.Doç.Dr. Kadir ERKAN 6/2013 HİDAYET NACİ ÇELİK 09067032 Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği MIKROIŞLEMCI KONTROLLU DC SERVO MOTOR SÜRMEK Dc servo motor sürücü devresinde; 18F4620 microişlemcisi ,mosfetli h-bridge köprüsü ve LCD ekran kullanılmıştır. Uygulamamızda kullanılan Dc servo motor 24 voltluk gerilimle çalışmakta ve 4.9A akım çekmektedir. 100Wattlık güç tüketmekte olup27Ncm’lik torka sahiptir.Dc servo motorun enkoderi 5v’lik geri beslemekte olup, bir dönüşte 100 pals üretmektedir. Dc servo motorun redüktörü 1/15’lik bir çevrim oranına sahiptir. Redüktör çıkış hızı 225rpm’dir. Proje Danışmanı: Yard. Doç Dr. Muhammed Garip Destekleyen Kuruluş: Kale Grubu 6/3 M. Cihan BURÇ Yasir ERKAN Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği PID ALGORITMA ILE TERS SARKAÇ DENGE KONTROLÜ Euler- Lagrange Denklemleri; Öğrenci resmi Ters sarkaç sistemleri, kontrol tekniklerinin üzerinde uygulandığı çok yaygın olarak - 𝛿𝜃 + 𝑘𝜃 =0 𝛿𝐿 𝑑 𝛿𝐿 ( ) 𝑑𝑡 𝛿𝑥 - 𝛿𝑥 + 𝑏𝑥 =𝐹 𝛿𝐿 𝐿=𝐸𝐾 -𝐸𝑃 kullanılan deneme sistemleridir. Bu sistemler araba, uçak, füze, robot kontrolü gibi birçok kontrol sistemlerinin temelini oluşturmaktadır. 𝑑 𝛿𝐿 ( ) 𝑑𝑡 𝛿𝜃 Solidworks Modeli Ters Sarkaç sistemlerinin doğrusal olmaması ve kararsız olması nedeniyle modern -- Şekil 1 -- kontrol tekniklerinin gelişmesinde önemli bir yere sahiptir ve bu sistemler literatürde yaygın olarak çalışılmaktadır. Ters sarkaç sisteminde, sarkaç serbestçe hareket edebilecek şekilde sınırlı uzunluktaki (𝐼 + 𝑚𝐿2 )𝜃+𝑚𝐿 cos 𝜃 𝑥-𝑚𝑔𝐿 sin 𝜃+𝑘𝜃=0 (𝑀 + 𝑚)𝑥+𝑚𝐿 cos 𝜃𝜃-𝑚𝐿 sin 𝜃𝜃 2 +𝑏𝑥=𝐹 yatay yol boyunca bir motor tarafından hareket ettirilen taşıyıcı arabaya bağlıdır. Ters sarkaç sistemi Şekil 1 deki gibi uzunluğu L ,m kütlesi uç noktasında Simulink Modeli yoğunlaştırılmış kabul edilen çubuğun, M kütleli bir aracın üzerine monte edilmesinden oluşmaktadır. Çubuğun dikey doğrultu ile yaptığı açı θ ve yatay eksende belirli bir referans noktasına olan uzaklığı x değişkenleri ile temsil edilmektedir. Çubuk hareketi xy düzlemine kısıtlanmış olup monte edildiği araç sadece x ekseni boyunca hareket edebilmektedir. Bu harekete b katsayısıyla ifade edilen sürtünme kuvveti karşı koymaktadır. Bu kısımda, ters sarkacın doğrusal olmayan modeli Lagrange teoremi kullanılarak bulunmakta ve tanımlanan çalışma noktası etrafında doğrusallaştırılmaktadır. Son aşamada, yanda verilen dinamik denklemleri ve fiziksel tasarım parametreleri dikkate alınarak PID kontrolcü tasarımı yapılacaktır. Proje Danışmanı: Yard.Doç.Dr. Mehmet Selçuk Arslan Destekleyen Kuruluş: YTÜ Mekatronik Mühendisliği Bölümü 2012/2013 Sevda ÇOBAN Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği GONYOMETRE İşlem Aşamaları -Açının encoder vasıtasıyla ölçümü Fizyolojik veya anatomik bir bozukluğu -Arduion sistemiyle hesaplanması veya yetersizliği olan bir hastanın; bilek, -Yazılım sisteminin oluşturulması dirsek ve omuz eklemlerinin açılma açılarının hesaplanıp kablosuz olarak -Bluetooth modülü kullanılması ekrana aktarılıp depolanmasını amaçlayan -Açı ile monitör arası haberleşme bir proje. -Ekranda istenilen verilerin değerlendirilmesi Hastanın bilek, dirsek veya omuz ekleminde meydana gelmiş hasar derecesini ölçmek amaçlanmıştır Proje Danışmanı: Destekleyen Kuruluş: 3.Sınıf/2.Dönem Hande KESİCİ Erhan AKDOĞAN Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği ÜST UZUV DIŞ İSKELET ROBOTU TASARIMI Fizyolojik veya anatomik bir bozukluğu ya da yetersizliği olan dolayısı ile çevresel kısıtlamalar içinde bulunan bireyin fiziksel, psikolojik, sosyal ve mesleki aktivitelerinde mümkün olan en üst fonksiyonel seviyeye ulaştırılması için kullanılan ve bireyin kısıtlanan hareketlerini destekleyerek, gerçekleştirmesini sağlayan sistemlerin tamamına yardımcı teknoloji denir. Bu kapsamda kollarında hareket kısıtı bulunan bireyleri asiste etmek amacıyla, bireyin koluna dirsekten açma ve kapama yaptıran, omuz ve bilek hareketlerini kısıtlamayan, taşınabilir, hafif, kolay kullanımlı ve güvenli bir dış iskelet tasarımı yapılmaktadır Cansu ŞAHBAZ Proje Danışmanı: Yard. Doç. Dr. Erhan Akdoğan Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği BİNA ISITMA SİSTEMİ MODELLEMESİ VE KONTROLÜ Toplam alanları belli olan ve merkezi ısıtma sistemi ile ısıtılan üç odanın değişken pencere alanına ve değişken dış ortam koşullarına göre sıcaklık değişimini bulma ve bu değerlere göre ısıtma ve kontrol sistemini tasarlama. Proje Danışmanı: Mehmet Selçuk Arslan Dönem/Yıl 2012-2013 Efe Levent Oyman 10067019 Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği PUSÖLÇEN LABORATUVAR TEST CIHAZI TASARIMI VE GERÇEKLENMESİ Bu projenin gerçekleştirilmesindeki öncelikli amacım,otomasyon sistemlerinde kullanılan robot kolun benzerini çalışma ilkelerini kavramak için bilgisayar ara yüzü (Microsoft c#) ile kontrolünü sağlamaktır.Bilgisayardan alınan veriler USB ile (pic18f4450) aktarılıyor ve kol uzuvlarındaki RC servolar hareket kazanıyor. Proje Danışmanı: Ahmet KOYUN Destekleyen Kuruluş: Alarge Alıç Ağacı Tic. Ltd. Şti. BAHAR/2013 Emre Emirhan SEZİŞLİ Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği PERGEL VİNÇ TASARIMI Projedeki amacımız pergel vinç sistemi dizayn ederek bunu sanayi alanında kullanılabilecek şekilde üretmektir. Pergel vinç sistemi, algılayıcı yapısı ve motor kontrol devreleri ile otomasyonu sağlanaraktan bir mekatronik yapıya kavuşturulacaktır. Bu sayede geleneksel sistemlerin en büyük problemi olan otomasyon eksikliği ve iş güvenirliği sorununu çözmeye odaklı bir sistem geliştirilecektir. Bu çalışmada özgün olarak pergel vinç sistemi bir joystick ile vincin eyleyicilerine hareket verilecektir. Algılayıcılar vasıtası ile sistemden geri besleme alarak sistemin kararlılığını artıracaktır. Yük yükleme ve boşaltması için de elektromıknatıs kullanılarak insan ile yük arasında ilişki tamamen ayıracağız. Danışmanlık sağlanacak şirket ile bu sektörde iş güvenliğinin artırılmasını sağlayacağız. Yapacak olduğumuz proje sonucunda pergel vinç sistemlerini otomasyon sistemlerine entegre edilebilir hale getirilmesi planlanmaktadır. SolidWorks’de yaptığımız tasarım ANSYS Workbench’e aktarılarak sonlu elemanlar metoduna göre vincin bütün parçalarının gerilme, gerinim vb. analizleri yapılacaktır. SolidWorks’de yaptığımız tasarım MATLAB’in VRM Toolbox’ına aktarılarak sistemin simülasyonu yapılacaktır. Bahar - 2012 Proje Danışmanı: Yard. Doç. Dr. Hüseyin Üvet Destekleyen Kuruluş: Çakmak Vinçsan Tic. A.Ş. Bera Besim ALGÜN - Cem CEYLAN - Doğan YILDIZ Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği RECTILINEAR PLANT Bu projede sistem modellemelerinde en çok kullanılan yay,kütle,damper sisteminin deney düzeneğini gerçeklemek üzere çalışmalar yapılmıştır. Projenin ilk aşamaları sistem konfigürasyonlarının çıkarılması,modellenmesi ve analizi gerçekleştirilmiştir. Bulunan sistem konfigürasyonlarının matematik modelleri çıkarılması ve bu modellerden de transfer fonksiyon larının bulunması amaçlanmıştır.Sistem analizi yapıldıktan sonra bazı programlar kullanılarak(matlab,visual c#)sistemin frekans değerleri bulunması amaçlanmıştır.En son ise sistemin simmechanics çizilmesi amaçlanmıştır.Gelcek aşamlarda ise sistemin gerçeklenmesi,PID kontrolü,bilgisayar programı Proje Danışmanı: Yrd.Doç.Dr.Mehmet Selçuk Arslan yapılacaktır. Destekleyen Kuruluş: Yıldız Teknik Üniversites 6/2013 Sezer Dilekoğlu-Mustafa Altan Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği TERMAL ANALİZ CİHAZI (TGA/DSC) TASARIMI TGA/DSC cihazları maddelerin ağırlık kaybı ve taramalı kalorimetre ilkelerinden yola çıkarak termodinamik özelliklerini ortaya koymak için kullanılır. Projede numunelerin özelliklerini membran yardımlı hacim kontrollü moment ölçümü yardımıyla çok yüksek hassasiyetli çift potalı terazi sistemi ile yüksek sıcaklıklara kadar ısıtıp bilgisayar kontrollü olarak elde edilecek grafiklerle özelliklerin ortaya çıkartılması amaçlanmaktadır. Dönem/Yıl BAHAR 2013 YUSUF EL NASER - BURAK ÇETİN Proje Danışmanı: Prof. Dr. Ahmet KOYUN Destekleyen Kuruluş: Alarge Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği FURUTA PENDULUM *Furuta Pendulum bir çeşit dönel ters sarkaçtır. *Bu Dönem içerisinde bu projenin teknik olarak tasarımı (Solidworks ve Simulation) ve Kontrol Sisteminin tasarımı hedeflenmektedir. *Projein resimdeki sistem baz alınarak tasarımı yapılmaktadır Proje Danışmanı: Destekleyen Kuruluş: Dönem/Yıl BAHAR/2013 ÖMER FARUK İLHAN M.Selçuk Arslan YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Öğrenci resmi BİLYE TAŞIYAN ROBOT Bilye taşıyan iki serbestlik dereceli robot projemizde sistem bir kamera ile izlenmektedir. Üç renk ve üç şekilden birer tanesi seçildikten sonra uç işlevcinin (elektromıknatıs) bu konuma giderek bilyeyi alması amaçlanmaktadır. Alınan bilye, rengine göre siyah/beyaz kutulardan birine bırakılacaktır. Kameradan alınan bilgi ile Q8 veri toplama kartına sinyal gönderilecek, MATLAB/Quarc aracılığıyla AC servo motorlara PID kontrol uygulanacaktır. Proje Danışmanı: Prof. Dr. Faruk YİĞİT Yrd.Doç.Dr.Utku BÜYÜKŞAHİN Bahar 2013 Esin ÖZENÇ, Furkan PEKER, Sultan Nur BULUT, Ayşe İLGİNOĞLU Mekatronik Sistem Tasarımı-1 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Intelligent LED lightining are intended to save money and improve person’s comfort. The lux and color of light INTELLIGENT LED LIGHTING are set by user, the intellegent LED system decide to state of room and the system knows is anybody in the room, according to this light would be on or off. Person Detector Microcontroller Decision Algorithm Bluetooth Ambient Light Sensor Microcontroller Microcontroller Counting Algorithm Decision Algorithm Color Detection Microcontroller Bluetooth Microcontroller Color Sensor RGB LED Counting Sensors RGB LED Light Sensors RGB LED Surface Thesis Advisor: Asst. Prof. Dr. Celal Sami Tüfekçi 2012/2013 Spring Semester Dursun Evrim KESER – İbrahim İlge İPEK 09067014 09067040 Mechatronics System Design I YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Proteus similasyonu LVD TEST CİHAZININ YAPIMI VE GELİŞTİRİLMESİ Bilgisayar Arayüzü Öğrenci resmi LVD(Low Voltage Directive):Bu test cihazı aslında belli başlı güvenlik testleri yapan bir cihazdır.Bu testler: -Kaçak akım testi -Topraklama testi -Yüksek voltaj testi -Fonksiyon,Güç testi Proje Danışmanı: Yard. Doç. Dr. Erhan Erdoğan Destekleyen Kuruluş: Asel Madeni Eşya Dönem/Yıl Bahar/2013 Mevlüt Herdili Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği 3 EKSENLI CNC FREZE TEZGAH TASARIMI CNC freze tezgahı 3 boyutlu çizim programları aracılığıyla çizilen bir parçanın üretimini gerçekleştiren tam otomatik bir sistemdir. Bu projede üç eksenli CNC freze tezgahı, onu oluşturan parça ve malzemeler hakkında bilgi verilecektir. CNC seçim kriterlerini belirlemek için Visual c# kullanılarak program hazırlanmıştır. Belirlenen seçim kriterlerine göre yeni bir CNC freze tezgahı tasarlanacaktır. Gövdenin konstrüksiyonu üç boyutlu çizilecek, ve Visual Nastran programı kullanılarak gerilme ve sehim analizleri yapılacaktır. Her eksen için gerekli olan servo motor güçleri hesaplanacaktır. Yapılan analiz ve hesaplamalar sonucunda , güvenilir ve üretime hazır bir tasarıma ulaşılması hedeflenmektedir. Proje Danışmanı: Yard.Doç.Dr. Utku BÜYÜKŞAHİN Destekleyen Kuruluş: Yıldız Teknik Üniversitesi 6/2013 Gamze SONGÜL – Mehmet Ali GÖYTEPE – Canberk SÖZER – Furkan TUNÇEL Mekatronik Sistem Tasarımı 1 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği EL HAREKETLERİYLE BİLGİSAYAR KONTROLÜ Projenin amacı, kullanıcının el hareketleriyle bilgisayara çeşitli komutlar vermesi ve bu komutların bilgisayar tarafından algılaması ile istenilen işlemlerin yapılmasını sağlamaktır. Yazılan komutlarla kullanıcının bir hesap makinesini el hareketleriyle kullanabilmesi gerçekleştirilmiştir. Proje Danışmanı: Hüseyin ÜVET 2/2013 Erman GELİBOLUOĞLU Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Öğrenci resmi KARA ARACI Kara aracının PLC ile motor kontrolü. Aynı zamanda araç ile kontrol kumandası arasında kablosuz iletişim Proje Danışmanı: Vasfi Emre Ömürlü Destekleyen Kuruluş: Dönem/Yıl Kerem Bilginer Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği YÜZ TANIMA VE TAKİPLEME SİSTEMİ Öğrenci resmi Yüz tanıma ve takip sistemi, insan yüzünün karakteristik özelliklerini ve yüzdeki standart orantıları inceleyerek tanımlanmasını sağlayan yazılımdır.Projenin amacı insan yüzünün genel matematiksel topolojisi çıkartılarak belirli yüz patternleri üzerinden karşılaştırma yapılması ve kamera ile takibinin yapılmasıdır. Proje Danışmanı: Yard. Doç. Dr. Hüseyin Üvet Dönem/Yıl Doğan ÜNAL Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği SMART VACUUM MACHINE Öğrenci resmi This machine is the best cleaner for a room. Firstly it thinks and move for clean the dust. Smart vacuum cleaner escape from room article while cleaning. It never fall to downstair because of Reflective Optical Sensors (CNY70). If battery of machine is low, it goes charging station and charges itself. The users can use remote control it if he/she prefer. Thesis Advisor: Asst. Prof. Dr. Celal S. Tüfekçi Spring Semester/2013 Enes Altunsoy Aziz İlker Yıldız Mechatronics System Design YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği EMG TABANLI ALT UZUV REHABİLİTASYON ROBOT KONTROLÜ PROJENİN TANIMI Rehabilitasyon robotları, hastaların uzuvlarını tekrar sağlıklı olarak kullanabilmeleri için fizyoterapiste yardımcı olan sistemlerdir. Şekil 2 : EMG elektrot yerleri PROJE ÖZELLİKLERİ Benzer sistemlerin kontrolü için geri besleme mekanik sensörlerle elde edilmektedir. Biz ise bu geri beslemeyi biyolojik sensörlerle elde etmeyi amaçladık. Hareket ilk olarak kaslarda başladığından, biyolojik sinyallerin geri beslemede kullanımı daha doğru bir kontrol uygulamasına imkan verecektir. Biyolojik tepkileri anlamlandırmak için EMG ile kas kasılmalarını okuyup yorumlayarak daha etkili kontrol yöntemi geliştirmekteyiz. Proje Danışmanı: Yrd.Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN Projemizde alt uzva yönelik rehabilitasyon robotuyla çalışmaktayız. Sistemimizdeki robot aktif yardımlı egzersizi yaptırmaktadır. Bu egzersizde, hastanın egzersizi yapamadığı anda robotun yardım etmesi gerekmektedir. Destekleyen Kuruluş: Yıldız Teknik Üniversitesi Şekil 1 : Sistem Modeli BAHAR/2012 HAKAN COŞKUN Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği MONEY RECOGNITION, CALCULATION AND SORTING MACHINE Money recognition, counting and sorting operations are examined in the project. This project is used in many machines such as ATM, food & drink automat, token automat. The system is divided into two parts, Coin (recognition, counting and sorting) System and Banknote (recognition, counting and sorting) System. Coin Recognition and Sorting CAD Design 2012/2013 Spring Semester Banknote Recognition and Sorting CAD Design Alper YALMAN Anıl GÖKÇE Thesis Advisor: Asst. Prof. Dr. Celal Sami Tüfekçi 09067011 09067048 Mekatronik Sistem Tasarımı YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği Mekatronik Sistem Tasarımı 2012 / 2013 YILDIZ TEKNİK ÜNİVERSİTESİ Mekatronik Mühendisliği MAGLEV DENEY DÜZENEĞI VE TASARIMI Öğrenci resmi “Magnetic levitation” kısaltması olan maglev, manyetik yastıklar ile istenilen malzemenin hava ortamında temassız bir şekilde tutulmasıdır. Proje kapsamında hazırlanan Ansys Maxwel programındaki katı modelleme ve manyetik alan büyüklükleri şekil -1 de gözükmektedir. Maxwel’de yapılan Akım- Kuvvet ve Uzaklık-Kuvvet analizleri şekil-2 de gösterildiği gibi çıkmaktadır. Maglev sistemi temelde bir elektromekanik sistem olduğundan, sistemin mekanik kısmından dolayı non-lineer hareket denklemleri çıkmaktadır. Bu denklemler mekatronik sistem mantığı ile Şekil -2 çözülüp, PID kontrol düzeneği oluşturularak manyetik yastık kontrol edilecektir. Sonuç olarak proje kapsamında elde edilen verilerle bir deney düzeneği oluşturulacaktır. Şekil -1 Bahar/2012 Onur Terzioğlu Mekatronik Sistem Tasarımı