G-Serisi servo sürücü
Transkript
G-Serisi servo sürücü
R88D-GN@, R88D-GT@ G-Serisi servo sürücü • • • • • • • • AC Servo sistemler Hareket kontrolü için kompakt bir servo sürücü ailesi. Kompakt boyut ve entegre MECHATROLINK-II hareket veri yolu. ML2 ve Analog/Puls servo sürücü modelleri 1 kHZ yüksek yanıt frekansı Kolay ve hızlı başlatma için otomatik ayarlama Vibrasyon bastırma Pozisyonlandırma, hız veya tork kontrolü Ayrı güç ve kontrol güç kaynağı Hızlı ve hassas pozisyonlandırma Artımlı ve mutlak enkoder Nominal Değerler • 230 VAC Tek fazlı 100 W - 1,5 kW (8,62 Nm) Sistem konfigürasyonu MECHATROLINK-II kontrolü Hareket kontrol üniteleri CJ1W-NC MECHATROLINK-II Trajexia tek başına kontrolör PLC Trajexia X1 5 6 G IM G ADR X10 X1 9 01 78 01 9 01 78 78 78 4 G ADR X10 X1 COM COM SP 23 IM 23 01 23 SP IM AC SE RVO DRIVER AC SE RVO DRIVER 9 01 COM COM SP G-Serisi ML2 Servo sürücü 23 23 4 78 ADR X10 X1 5 6 01 9 01 23 X10 MECHATROLINK-II 4 ADR 23 X1 23 5 6 Güç kablosu 01 23 23 G AC SE RVO DRIVER AC SE RVO DRIVER 9 01 5 6 ADR X10 4 01 G-Serisi ML2 Servo sürücü 5 6 AC SE RVO DRIVER COM IM G-Serisi ML2 Servo sürücü 4 G-Serisi ML2 Servo sürücü G-Serisi ML2 Servo sürücü SP Kişisel bilgisayar yazılım: CX-One SP IM G Sonlandırıcı Enkoder kablosu Açık Analog/Puls kontrolü G-Serisi servo motorlar Kişisel bilgisayar: CX-One Yazılımı Güç kablosu Silindirik servo motorlar (50 W - 1,5 kW) Hareket kontrol ünitesi Enkoder kablosu Pozisyon kontrol ünitesi G Serisi Analog/ Puls Servo sürücü Genel amaçlı kablo Servo sürücü I/O genel amaçlı sinyaller için terminal bloğu Düz servo motorlar (100-400 W) G-Serisi servo sürücü 103 Servo motor desteklenir Aile Silindirik Gerilim 230 V 50 - 750 W 900 - 1.500 W Düz 100-400 W Servo motor Hız Nominal tork 3.000 dak-1 0,16 Nm 0,32 Nm 0,64 Nm 1,3 Nm 2,4 Nm 3,18 Nm 4,77 Nm 2.000 dak-1 4,8 Nm 7,15 Nm 1.000 dak-1 8,62 Nm 3.000 dak-1 0,32 Nm Kapasite 50 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1.000 W 1.500 W 1.000 W 1.500 W 900 W 100 W Model R88M-G05030@-@S2 R88M-G10030@-@S2 R88M-G20030@-@S2 R88M-G40030@-@S2 R88M-G75030@-@S2 R88M-G1K030T-@S2 R88M-G1K530T-@S2 R88M-G1K020T-@S2 R88M-G1K520T-@S2 R88M-G90010T-@S2 R88M-GP10030@-@S2 G-Serisi servo sürücü MECHATROLINK-II Analog/Puls R88D-GN01H-ML2 R88D-GT01H R88D-GN01H-ML2 R88D-GT01H R88D-GN02H-ML2 R88D-GT02H R88D-GN04H-ML2 R88D-GT04H R88D-GN08H-ML2 R88D-GT08H R88D-GN15H-ML2 R88D-GT15H R88D-GN15H-ML2 R88D-GT15H R88D-GN10H-ML2 R88D-GT10H R88D-GN15H-ML2 R88D-GT15H R88D-GN15H-ML2 R88D-GT15H R88D-GN01H-ML2 R88D-GT01H 0,64 Nm 200 W R88M-GP20030@-@S2 R88D-GN02H-ML2 R88D-GT02H 1,3 Nm 400 W R88M-GP40030@-@S2 R88D-GN04H-ML2 R88D-GT04H Tip tanıtımı Servo sürücü R88D-GN04H-ML2 G-Serisi servo sürücü Model Sürücü tipi Boşluk: Analog/puls tipi ML2: MECHATROLINK-II haberleşme T: Analog/puls tipi N: Ağ tipi Kaynak gerilimi Kapasite 01 02 04 08 10 15 H: 230 V 100 W 200 W 400 W 750 W 1,0 kW 1,5 kW Servo sürücü özellikleri Genel özellikler Servo sürücü tipi Uygulanabilir servo motor R88D-G@ R88M-G@ 01H@ 05030@/10030@ Kaynak Kontrol devresi Kontrol metodu Geri besleme Kullanım/depolama ısısı Kullanım/depolama nemi Yükseklik Vibrasyon/şok direnci Konfigürasyon Yaklaşık ağırlık Koşullar Temel özellikler R88M-GP@ Uygulanabilir maks. motor kapasitesi W Sürekli çıkış akımı Arms Maks. çıkış akımı Arms Giriş gücü Ana devre 104 Kg 02H@ 20030@ 04H@ 40030@ 08H@ 75030@ 15H@ 90010T@/1K030T@/ 1K5@0T@ 750 1.000 1.500 4,0 5,9 9,8 14,1 21,2 28,3 Tek faz için, 200 ila 240 VAC % +10 ila % -15 (50/60 Hz) 10030@ 20030@ 40030@ 100 200 400 1,16 1,6 2,7 3,5 5,3 7,1 Tek fazlı/3 fazlı, 200 ile 240 VAC % + 10 ile -15 (50/60 Hz) için Tek faz için, 200 ile 240 VAC % + 10 ile -15 (50/60 Hz) için IGBT-tahrikli PWM yöntemi Seri enkoder (aşamalı/mutlak) 0 ila +55°C/-20 ila 65°C % 90 RH veya daha az (yoğunlaşmayan) Deniz seviyesine göre 1.000 m veya daha alçak 5,88 m/s2/19,6 m/s2 Taban montajlı 0,8 1,1 1,5 10H@ G1K020T@ 1,7 AC servo sistemler Frekans özellikleri Tork kontrolü doğruluğu (yeniden üretilebilirlik) Yumuşak başlatma süresi ayarı MECHATROLINK Haberleşme Dizi giriş sinyali Haberleşmeler Arabirim İletim hızı Fonksiyonlar MECHATROLINK Haberleşme protokolü haberleşmeleri İletim hızı Veri uzunluğu Fonksiyonlar Ayarlama Dinamik fren (DB) Rejeneratif işleme Aşırı gezinme (OT) önleme fonksiyonu Acil durdurma (STOP) Enkoder bölücü fonksiyonu Elektronik dişli Dahili hız ayar fonksiyonu Koruyucu fonksiyonlar Analog monitör Çıkışı Operatör paneli 0 - % 100 yük ±0,01 maks. sırasında (nominal hızda) nominal gerilimin ±% 10'unda % 0 (nominal hızda) 0 - 50ºC ±% 0,1 maks. (nominal hızda) 1 kHz ±% 3 (nominal torkun % 20 - % 100'ünde) 0 - 10 sn (hızlanma süresi ve yavaşlama süresi ayarlanabilir) MECHATROLINK-II komutlar (dizi, hareket, veri ayarlama/referans, izleme, ayar ve diğer komutlar) Acil durdurma, 3 harici kilit sinyali, ileri/geri tork sınırı, ileri/geri yürütme yasaklama, orijin yaklaştırma, 3 genel amaçlı giriş Üç tip sinyal çıkışı gerçekleştirmek mümkündür, bunlar: tamamlanmış pozisyonlandırma, hız çakışması, dönüş hızı algılama, servoya hazır, akım sınırı, hız sınırı, fren serbest bırakma ve uyarı sinyalini içerir. Dizi çıkış sinyali RS-232 haberleşmeleri Entegre fonksiyonlar Yük değişimi Gerilim değişimi Sıcaklık değişimi Ekran fonksiyonları Switchler Kişisel bilgisayar 2.400 - 57.600 bps Parametre ayarı, durum ekranı, alarm ekranı (monitör, temizleme, geçmiş), servo sürücü veri izleme fonksiyonu, test çalıştırması/otomatik ayarlama işlemleri, gerçek zamanlı izleme, mutlak enkoder ayarı, varsayılan değerler fonksiyonu MECHATROLINK-II 10 Mbps 32 bayt Parametre ayarı, durum ekranı, alarm ekranı (monitör, temizleme, geçmiş), varsayılan değerler fonksiyonu Yatay ve dikey eksen modu. Bir parametre katılık ayarı. Yük atıllık algılaması. Ana güç kapalı, servo alarm, aşırı gezinme veya servo Kapalı olduğunda çalışır. 750 - 1,5 kW modellerinde dahili rejenerasyon rezistörü. İsteğe bağlı olarak harici rejenerasyon rezistörü. Dinamik fren, POT ve NOT işlemi sırasında tork veya acil durdurma torkunu devre dışı bırakır Acil stop girişi İsteğe bağlı bölme pulsları mümkündür 0,01 < Pay/Payda < 100 8 dahili hız Aşırı gerilim, düşük gerilim, aşırı akım, aşırı yük, rejenerasyon aşırı yükü, servo sürücü aşırı ısınması Asıl servo motor hızı, komut hızı, tork ve biriktirilen puls sayısı bir osiloskop veya başka bir cihaz kullanılarak ölçülebilir. 2 basamaklı 7 bölümlü bir LED ekran servo sürücü durumunu, alarm kodlarını, parametreleri vs. gösterir. MECHATROLINK-II haberleşme durumu LED göstergesi (COM) MECHATROLINK-II düğüm adresini ayarlamak için döner switch Analog/puls servo sürücü özellikleri Yük değişimi Gerilim değişimi Sıcaklık bağımlılığı Giriş sinyali Frekans özellikleri Tork kontrolü doğruluğu (yeniden üretilebilirlik) Yumuşak başlatma süresi ayarı Komut puls Giriş puls tipi Giriş puls frekansı Elektronik dişli Hız kontrolü Giriş sinyali I/O sinyali Hız/tork kontrolü Pozisyon kontrolü Performans Kontrol modu Hız değişimi Tork kontrolü Hız referans gerilimi Tork limiti Önceden ayarlı hız kontrolü Tork referans gerilimi Hız sınırı Dizi giriş sinyali Dizi çıkış sinyali G-Serisi servo sürücü Pozisyon, hız ve tork kontrolü modu 0 - % 100 yük ±0,01 maks. sırasında (nominal hızda) nominal gerilimin ±% 10'unda % 0 (nominal hızda) 0 - 50ºC ±% 0,1 maks. (nominal hızda) 1 kHz ±% 3 (nominal torkun % 20 - % 100'ünde) 0 - 10 sn (hızlanma süresi ve yavaşlama süresi ayarlanabilir) Sinyal+ puls, 90° faz yer değiştirmesi 2 fazlı puls (faz A/B) veya geri ve ileri pulslar (CW/CCW) 500 kpps maks. hat sürücüsü girişi, 200 kpps maks. açık kollektör girişi 0,01 < Pay/Payda < 100 3.000 dev/dak'ta 10 VDC: teslimatta ayarlanır (ölçek parametreler ile ayarlanabilir) Nominal torkta 3 VDC (tork pozitif/negatif yönde ayrı olarak sınırlandırılabilir) Önceden ayarlı hız dijital girişler ile 8 dahili ayardan seçilebilir. Nominal torkta 3 VDC: teslimatta ayarlanır (ölçek ve kutuplar parametreler ile ayarlanabilir). Hız sınırı parametre ile ayarlanabilir. İleri/geri çalıştırma yasaklama, sapma sayacı sıfırlama, alarm sıfırlama, kontrol modu switchi, puls yasaklı, hız seçimi, kazanç switchi, sıfır hız tanıtımı, orijin yakınlaştırma Fren serbest, servoya hazır ve alarm çıkışı. Ayrıca iki tip yapılandırılabilir sinyal çıkışı gerçekleştirmek mümkündür: akım sınırı, dönüş hızı algılama, uyarı sinyali, hız çakışması, tamamlanmış pozisyonlandırma 105 AC Servo sistemler Performans Hız değişimi Komut Girişi I/O sinyali Pozisyon/Hız/Tork kontrolü modu MECHATROLINK-II servo sürücü özellikleri Haberleşmeler Entegre fonksiyonlar RS-232 haberleşmeleri Arabirim İletim hızı Fonksiyonlar Kişisel bilgisayar 2.400 - 57.600 bps Parametre ayarı, durum ekranı, alarm ekranı (monitör, temizleme, geçmiş), servo sürücü veri izleme fonksiyonu, test çalıştırması/otomatik ayarlama işlemleri, gerçek zamanlı izleme, mutlak enkoder ayarı, varsayılan değerler fonksiyonu Servo sürücüler ve kişisel bilgisayar arasındaki haberleşme verisi arabirimi. 2.400 - 57.600 bps Parametre ayarı, durum ekranı, alarm ekranı (monitör, temizleme, geçmiş), servo sürücü veri izleme fonksiyonu, test çalıştırması/otomatik ayarlama işlemleri, gerçek zamanlı izleme, mutlak enkoder ayarı, varsayılan değerler fonksiyonu Yatay ve dikey eksen modu. Bir parametre katılık ayarı. Yük atıllık algılaması. Ana güç kapalı, servo alarm, aşırı gezinme veya servo Kapalı olduğunda çalışır. 750 - 1,5 kW modellerinde dahili rejenerasyon rezistörü. İsteğe bağlı olarak harici rejenerasyon rezistörü. Dinamik fren, POT ve NOT işlemi sırasında tork veya acil durdurma torkunu devre dışı bırakır Acil stop girişi İsteğe bağlı bölme pulsları mümkündür Aşırı gerilim, düşük gerilim, aşırı akım, aşırı yük, rejenerasyon aşırı yükü, servo sürücü aşırı ısınması Asıl servo motor hızı, komut hızı, tork ve biriktirilen puls sayısı bir osiloskop veya başka bir cihaz kullanılarak ölçülebilir. 6 basamaklı 7 bölümlü bir LED ekran servo sürücü durumunu, alarm kodlarını, parametreleri vs. gösterir. Seri haberleşmeler için Ünite No. switchi. 0 - F değeri. Çoklu servo sürücüler olduğunda bilgisayarın R232'de hangi servo sürücüye eriştiğini belirlemek içindir. RS-485 Arabirim haberleşme verisi İletim hızı Fonksiyonlar Ayarlama Dinamik fren (DB) Rejeneratif işleme Aşırı gezinme (OT) önleme fonksiyonu Acil durdurma (STOP) Enkoder bölücü fonksiyonu Koruyucu fonksiyonlar Analog monitör Çıkışı Operatör paneli Ekran fonksiyonları Switchler Servo sürücü parça adları Ekran alanı ML-II düğüm adresi için döner switchler Ekran alanı AC SERVO DRIVE 2 3 2 3 X10 9 0 1 7 8 ADR 4 5 6 0 1 X1 COM Analog monitör 1 ve 2 kontrol pinleri (SP, IM, G) SP IM G ML-II haber. durum LED göstergesi RS-232 haber. konnektörü (CN3) ML-II haber. konnektörü (CN6A, CN6B) Ünite No switchi Ayar alanı Analog monitör 1 kontrol pini (IM) Analog monitör 2 kontrol pini (SP) Ana devre güç terminalleri (L1, L2, L3) Ana devre güç terminalleri (L1, L2, L3) Kontrol devresi güç terminalleri (L1C, L2C) Kontrol devresi güç terminalleri (L1C, L2C) Kontrol pini (G: GND) RS-485 haber. konnektörü (CN3A) RS-232 Haber. konnektörü/ Parametre Ünitesi konnektörü (CN3B) Kontrol I/O konnektörü (CN1) Harici rejeneratif rezistör bağlantı terminalleri (B1, B2, B3) Kontrol I/O konnektörü (CN1) Servo motor bağlantı terminalleri (U, V, W) Harici rejenerasyon rezistör bağlantı terminalleri (B1, B2, B3) Servo motor bağlantı terminalleri (U, V, W) Enkoder konnektörü (CN2) Enkoder konnektörü (CN2) Koruyucu toprak terminalleri MECHATROLINK-II servo sürücü 106 Koruyucu toprak terminalleri Analog/puls servo sürücü AC servo sistemler I/O özellikleri Sembol L1 L2 L3 L1C L2C İsim Ana devreler güç kaynağı girişi Fonksiyon Ana devre için AC güç girişi terminalleri Not: tek faz için, güç kaynağı girişini L1 ve L3'e bağlayın Kontrol devresi güç kaynağı girişi Kontrol devresi için AC güç girişi terminalleri Servo motor konnektör (CNB) özellikleri Sembol B1 B2 B3 İsim Harici rejenerasyon rezistör bağlantı terminalleri Fonksiyon 400 W'ye kadar: U V W Servo motor bağlantı terminalleri Rejeneratif enerji yüksekse, B1 ve B2 arasına harici bir rejenerasyon rezistörü bağlayın. 750 W - 1,5 kW: Normal olarak B2 ve B3 bağlıdır. Rejeneratif enerji yüksekse, B2 ve B3 arasındaki kısa devre çubuğunu sökün ve B1 ve B2 arasına harici bir rejenerasyon rezistörü bağlayın. Servomotora çıkışlar için terminaller. Şasi toprak Terminali topraklayın. 100 veya daha azına topraklayın. I/O sinyalleri (CN1) - Giriş sinyalleri (MECHATROLINK-II servo sürücüler için) Pin No. 1 Sinyal adı +24 VIN 2 3 4 5 22 6 23 7 8 19 DURDUR EXT3 EXT2 EXT1 20 21 34 33 Fonksiyon Sekans sinyalleri için kontrol güç kaynağı girişi: kullanıcılar +24 V güç kaynağını sağlamalıdır. İzin verilen gerilim aralığı: 12 ila 24 VDC Acil Durdurma Girişi Acil durdurma için giriş. Acil durdurma fonksiyonu fabrika varsayılanı: etkin. Harici Kilitleme Sinyalleri Bu harici sinyal girişi geri besleme puls sayacı geçerli değerini kilitler. Minimum giriş sinyal genişliği 1 msn olmalıdır. IN1 IN0 IN2 PCL NCL Harici genel amaçlı Giriş 0 Harici genel amaçlı Giriş 1 Harici genel amaçlı Giriş 2 İleri Tork Sınırı Girişi Geri Tork Sınırı Girişi İleri Çalıştırma Yasaklı Girişi Geri Çalıştırma Yasaklı Girişi Orijin Yakınlaştırma Girişi Mutlak enkoder için akü yedekleme girişi POT NOT DEC BAT BATCOM Bu giriş harici genel amaçlı bir giriş olarak kullanılır. Bu sinyal girişi tork sınırını seçer. İleri/geri sürücü dönüşü aşırı gezinme girişi. Hareket edebilen parçalar izin verilen hareket aralığının ötesinde gezindiği zaman servo motoru durdurur. Orijin yakınlaştırma girişi sinyalini orijin arama işlemine bağlayın. Mutlak yedek akü için bağlayıcı pin. Bir akü servo motor enkoder kablosuna bağlıyken bağlamayın. I/O sinyalleri (CN1) - Çıkış sinyalleri (MECHATROLINK-II servo sürücüler için) Pin No. 15 16 29 30 31 32 36 35 Sinyal adı /ALM ALMCOM OUTM2 OUTM2COM OUTM3 OUTM3COM OUTM1 OUTM1COM Fonksiyon Servo sürücüde bir alarm oluşturulduğunda çıkış kapanır. Genel amaçlı çıkış. Bu çıkış için fonksiyon parametre değiştirilerek seçilir: INP1 (Tamamlanmış pozisyonlandırma), VCMP (Hız uyum sinyali), TGON (Servo motor dönüş hızı algılama), READY (Servoya hazır) CLIM (Akım sınır algılaması), VLIM (Hız sınır algılaması), BKIR (Fren kilitleme), WARN (Uyarı sinyali) I/O sinyalleri (CN1) - Giriş sinyalleri (analog/puls servo sürücüler için) Pin No. 1 3 4 2 5 6 44 45 46 47 14 15 16 Kontrol modu Sinyal adı Pozisyon +24 VCW +CW -CW +24 VCW +CCW -CCW +CWLD -CWLD +CCWLD -CCWLD Hız REF Tork TREF1 VLIM AGND1 Tork TREF2 Pozisyon/Hız PCL 18 17 NCL - G-Serisi servo sürücü AGND Fonksiyon Parametre ayarına göre hat sürücüsü ve açık kollektör için referans puls girişi. Giriş modu: Sinyal + puls dizgesi Geri/ileri puls (CCW/CW puls) İki fazlı puls (90° faz diferansiyeli) Sadece hat sürücüsü için referans puls girişi Giriş modu: Geri/ileri puls (CW/CCW puls) Hız referansı girişi: ±10 V/nominal motor hızı (giriş kazancı bir parametre kullanılarak değiştirilebilir). Tork referansı girişi: ±10 V/nominal motor torku (giriş kazancı bir parametre kullanılarak değiştirilebilir). Hız sınırı girişi: ±10 V/nominal motor hızı (giriş kazancı bir parametre kullanılarak değiştirilebilir). Analog sinyal toprak Tork referansı girişi: ±10 V/nominal motor torku (giriş kazancı bir parametre kullanılarak değiştirilebilir). İleri tork sınırı girişi: ±10 V/nominal motor torku (giriş kazancı bir parametre kullanılarak değiştirilebilir). Geri tork sınırı girişi: ±10 V/nominal motor torku (giriş kazancı bir parametre kullanılarak değiştirilebilir). Analog sinyal toprak 107 AC Servo sistemler Ana devre konnektörü (CNA) özellikler Pin No. 7 Kontrol modu Sinyal adı Ortak +24 VIN RUN Pozisyon DFSEL Hız PNSEL Hız/Tork VZERO GSEL Ortak TLSEL Pozisyon GESEL VSEL3 Hız 29 26 27 28 Pozisyon 30 ECRST VSEL2 Hız 31 Ortak RESET TVSEL 32 Fonksiyon Sekans sinyalleri için kontrol güç kaynağı girişi: kullanıcılar +24 V (12 - 24 V) güç kaynağını sağlamalıdır. Servo Açık: bu servoyu açar. Vibrasyon filtresi anahtarlama Parametre ayarına göre vibrasyon filtresini etkinleştirir. Hız komutu dönüş yönü switchi Sıfır hız tanımlaması Hız komutu 0 olarak görülür. Bu fonksiyon parametre ile etkin/devre dışı olur. Kazanç anahtarlama Parametre ayarına göre kazanç değerini etkinleştirir. Tork sınır switchi. Elektronik dişli anahtarlama Elektronik dişli oranı için payı anahtarlar. Dahili hız seçimi 3 Dahili olarak hız işletimi sırasında istenilen hız ayarını seçme girişi. Hız seçimi bu girişi VSEL1 ve VSEL2 girişleri ile birleştirir. Hata sayacı sıfırlama girişi. Pozisyon hata sayacını sıfırlar. Dahili hız seçimi 2 Dahili olarak hız işletimi sırasında istenilen hız ayarını seçme girişi. Hız seçimi bu girişi VSEL1 ve VSEL3 girişleri ile birleştirir. Alarm sıfırlama girişi. Alarm durumunu serbest bırakır. Hata sayacı, alarm sıfırlandığı zaman sıfırlanır. Kontrol modu anahtarlama Pozisyon hızı Pozisyon/Hız/ Tork Pozisyon 33 NOT POT SEN SENGND BAT (+) BATGND (-) FG Ortak Ortak Ortak Kontrol modu anahtarlamayı etkinleştirir Tork hızı IPG VSEL1 Hız 8 9 20 13 42 43 50 Pozisyon torku Puls yasaklama girişi. Pozisyon referans pulsunu engelleyen dijital giriş. Dahili hız seçimi 1 Dahili olarak hız işletimi sırasında istenilen hız ayarını seçme girişi. Hız seçimi bu girişi VSEL2 ve VSEL3 girişleri ile birleştirir. Geri çalıştırma yasaklı Aşırı gezinme yasaklı: hareket edebilen parçalar izin verilen hareket aralığının ötesinde gezindiği zaman servo motoru durdurur. İleri çalıştırma yasaklı Sensör Açık girişi. Mutlak enkoder kullanılırken ilk veri talebi sinyali. Sensör Açık sinyal toprak. Mutlak enkoder gücü kesintiye uğradığı zaman akü bağlantı terminallerini yedekler. Yedekleme için mutlak bir enkoder akü kablosuna bağlıyken bağlamayın. Şasi toprak I/O sinyalleri (CN1) - Çıkış sinyalleri (analog/puls servo sürücüler için) Pin No. 21 22 49 48 23 24 19 25 11 10 35 34 37 36 39 38 39 38 - Kontrol modu Ortak 12 40 41 Ortak 108 Sinyal adı +A -A +B -B +Z -Z Z Hız/tork Pozisyon - ZCOM BKIR BKIRCOM READY READYCOM /ALM ALMCOM TGON TGONCOM INP INPCOM INP2 P-CMD ZSP WARN1 WARN2 ALM-ATB VCMP V-CMD V-LIMIT T-LIMIT OUTM1 OUTM2 COM Fonksiyon Encoder faz A+ Enkoder faz AEnkoder faz B+ Enkoder faz BEnkoder faz Z+ Enkoder faz ZEnkoder faz -Z çıkışı Enkoder faz -Z ortak Fren serbest bırakma sinyali çıkışı Enkoder sinyalleri Enkoder Bölme Payı parametresine göre çıkış yapar. Bu, hat sürücüsü çıkışıdır (R422'ye eşdeğer). Faz Z enkoder sinyalleri için çıkıştır. Açık kollektör çıkışı. Bir motordaki elektromanyetik frenin çalıştırılması için zamanlama sinyali. Servoya hazır: kontrol/ana devre güç kaynağı açıldığı zaman servo alarm olmadığında yanar. Servo alarm: bir hata algılandığı zaman kapanır. Motor dönüş hızı algılama. Bu çıkış, motor dönüş hızı bir parametrede ayarlanan hıza ulaştığı zaman açılır. Pozisyonlandırma tamam çıkışı: pozisyon hatası ayar parametresine eşit olduğu zaman açılır. Pozisyon tamam çıkışı 2 Pozisyon komut durumu Sıfır hız Uyarı 1 Uyarı 2 Alarm çıkışı Hız uyumluluk çıkışı hız komutu durumu Hız sınırı algılama Tork limit algılama Genel amaçlı Çıkış 1 Genel amaçlı Çıkış 2 Genel amaçlı ortak 11, 10, 34 ila 39 pinlerine tahsis edilen çıkış sinyallerinin fonksiyonu parametre ayarları ile bu seçeneklerle değiştirilebilir. İstenilen fonksiyonu atamak için parametre ayarını kullanın. Çıkış toprağı ortak AC servo sistemler Boyutlar Servo sürücüler R88D-GN01/02H-ML2, R88D-GT01/02H (200 V, 100 - 200 W) 70 40 132 (ML2 modelleri için) 130 (Analog/puls modelleri için) 4 İki, M4 ADR 9 0 1 2 3 2 3 7 8 0 1 AC Servo sistemler AC SERVO DRIVER 4 5 6 X10 X1 COM SP IM 150 150 1400,5 G 6 280,5 40 R88D-GN04H-ML2, R88D-GT04H (200 V, 400 W) 70 55 132 (ML2 modelleri için) 130 (Analog/puls modelleri için) 4 İki, M4 AC SERVO DRIVER ADR 0 1 2 3 2 3 7 8 9 X10 4 5 6 0 1 X1 COM SP IM 150 150 1400,5 G 6 430,5 55 R88D-GN08H-ML2, R88D-GT08H (200 V, 750 W) 70 65 172 (ML2 modelleri için) 170 (Analog/puls modelleri için) İki, M4 4 AC SERVO DRIVER ADR 0 1 2 3 2 3 7 8 9 X10 4 5 6 0 1 X1 COM SP IM 1400,5 150 150 G 7,5 500,5 65 G-Serisi servo sürücü 109 R88D-GN10/15H-ML2, R88D-GT10/15H (200 V, 1 kW - 1,5 kW) 172 (ML2 modelleri için) 170 (Analog/puls modelleri için) 70 85 4 İki, M4 AC SERVO DRIVER 9 01 2 3 2 3 7 8 ADR X10 4 5 6 0 1 X1 COM SP IM 1400,5 150 150 G 7,5 700,5 85 Filtreler ØM W M2 D Sürücü montaj elemanları Y M1 Çıkış esnetme elemanları Filtre modeli R88A-FIK102-RE R88A-FIK104-RE R88A-FIK107-RE R88A-FIK114-RE 110 Nominal akım 2,4 A 4,1 A 6,6 A 14,2 A Sızıntı akımı 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA Harici boyutlar Y 190 42 190 57 190 64 190 86 W D 44 30 35 35 Montaj boyutları M1 M2 180 20 180 30 180 40 180 60 Filtre Sabitleme Nominal gerilim M4 M4 M4 M4 250 VAC tek fazlı AC servo sistemler Montaj Tek faz, 230 VAC L1 L2 L3 N Termal switch Gürültü L1 filtresi L3 Tek Faz 200 - 230 VAC CNB CNA L2C B1 *2 B3 Servo motor U V W G-Serisi Servo sürücü ML2 modeli L1C AC Servo sistemler Kontaktör Enkoder CN2 CNB B2 CN1 12 ila 24 VDC +24VIN 1 Acil Durdurma DURDUR 2 4,7 kΩ 4,7 kΩ Harici Kilit 3 15 /ALM Alarm Çıkışı 1 kΩ 1 kΩ 16 ALMCOM 36 OUTM1 Genel amaçlı Çıkış 1 EXT3 3 4,7 kΩ 1 kΩ Harici Kilit 2 EXT2 4 35 OUTM1COM 29 OUTM2 Genel amaçlı Çıkış 2 4,7 kΩ Harici Kilit 1 1 kΩ EXT1 5 4,7 kΩ 30 OUTM2COM 31 OUTM3 Genel amaçlı Çıkış 3 Genel amaçlı Giriş 1 IN1 6 1 kΩ 32 OUTM3COM 4,7 kΩ İleri Tork Sınırı Girişi PCL 7 1 kΩ 4,7 kΩ Geri Tork Sınırı Girişi 1 kΩ NCL 8 4,7 kΩ İleri çalıştırma Yasaklı Girişi POT 19 1 kΩ 4,7 kΩ Geri çalıştırma Yasaklı Girişi NOT 20 1 kΩ 4,7 kΩ Orijin Yakınlaştırma Girişi DEC 21 1 kΩ 4,7 kΩ Genel amaçlı Giriş 0 IN0 22 Genel amaçlı Giriş 2 IN2 23 1 kΩ 34 4,7 kΩ 33 BAT BATCOM Yedekleme Aküsü*1 1 kΩ Gövde FG *1 Sadece mutlak enkoder ile kullanım içindir. CN1 I/O konnektörüne bir yedek akü bağlıysa, akülü bir enkoder kablosu gerekli değildir. *2 750 W'den servo sürücüler için, B2 ve B3 kısa devre yapar. Dahili rejeneratif rezistör yetersiz olduğu takdirde, B2 ve B3 arasına teli sökün ve B1 ve B2 arasına harici bir rezistör bağlayın. G-Serisi servo sürücü 111 Tek faz, 230 VAC L1 L2 L3 N *2 B1 B3 B2 Termal switch Servo motor U V CNB W Kontaktör G-Serisi servo sürücü Analog/Puls modeli L1 Gürültü filtresi L3 CNA Enkoder CN2 L1C Tek Faz 200 - 230 VAC L2C +24 VCW 1 2,2 kΩ CN1 +CW 3 Geri puls 11 BKIR Fren serbest bırakma sinyali çıkışı -CW 4 220 Ω 500 kpps maks. 10 BKIRCOM 12 - 24 VDC harici güç kaynağı +24 VCCW 2 2,2 kΩ 35 READY +CCW 5 İleri puls 34 READYCOM -CCW 6 220 Ω Pozisyon referansı*3 -CWLD 45 2 Mpps maks. İleri puls Alarm çıkışı 36 ALMCOM 110 Ω 3 kΩ 43 kΩ +CCWLD 46 3 kΩ 43 kΩ -CCWLD 47 39 INP Tamamlanmış pozisyonlandırma çıkışı 38 INPCOM 110 Ω 3 kΩ 43 kΩ 12 ila 24 VDC +24 VIN 7 Servo Açık 12 Genel amaçlı Çıkış 1 4,7 kΩ 40 OUTM2 41 COM Genel amaçlı Çıkış 2 4,7 kΩ Vibrasyon filtresi anahtarlama DFSEL 26 19 Z Faz-Z çıkışı (açık-kollektör çıkışı) 25 ZCOM 4,7 kΩ Kazanç anahtarlama GSEL 27 21 +A 22 -A 49 +B GESEL 28 Enkoder faz -B çıkışı 4,7 kΩ 48 -B 23 +Z ECRST 30 Enkoder faz -Z çıkışı 4,7 kΩ 24 -Z Alarm sıfırlama 100Ω 20 RESET 31 4,7 kΩ 1 μF Kontrol modu anahtarlama 4,7 kΩ 13 SEN Sensör Açık SENGND TVSEL 32 4,7 kΩ 42 Puls yasaklama 43 IPG 33 4,7 kΩ Geri çalıştırma yasaklı EIA RS-422A haberleşme yöntemine karşılık gelen hat sürücü çıkışı (yük direnci 120 Ω min.) Enkoder faz -A çıkışı 4,7 kΩ Sapma sayacı sıfırlama OUTM1 RUN 29 Elektronik dişli anahtarlama Maksimum çıkış akımı: 50 mADC 37 /ALM +CWLD 44 3 kΩ 43 kΩ Geri puls Maksimum servis gerilimi: 30 VDC Servo hazır çıkışı BATGND Yedekleme aküsü*1 (3,6 V) 20 kΩ 14 REF/TREF1/VLIM 3,83 kΩ NOT 8 BAT Hız/Tork komutu veya Hız sınırı*4 (±10 V/nominal hız veya tork 15 AGND 4,7 kΩ İleri çalıştırma yasaklı 10 kΩ 16 PCL/TREF2 POT 9 3,83 kΩ İleri tork sınırı/Tork komutu*4 (±12 V/nominal hız veya tork) 17 AGND 10 kΩ 18 NCL Geri tork sınırı 3,83 kΩ 50 FG Şasi toprak Geri tork sınırı*4 (±12 V/nominal hız veya tork) *1 Sadece mutlak enkoder ile kullanım içindir. CN1 I/O konnektörüne bir yedek akü bağlıysa, akülü bir enkoder kablosu gerekli değildir. *2 750 W'den servo sürücüler için, B2 ve B3 kısa devre yapar. Dahili rejeneratif rezistör yetersiz olduğu takdirde, B2 ve B3 arasına teli sökün ve B1 ve B2 arasına harici bir rezistör bağlayın. *3 Sadece Pozisyon kontrol modunda mevcuttur. *4 Giriş fonksiyonu kullanılan kontrol moduna bağlıdır (Pozisyon, hız veya tork kontrolü). 112 AC servo sistemler Sipariş Bilgisi G Serisi MECHATROLINK-II modeli referans konfigürasyonu A G Serisi Silindirik tip servo motor B G Serisi MECHATROLINK-II J AC SE RVO DRIVER 9 01 5 6 23 23 78 ADR X10 4 01 X1 COM CN3 SP 3000 rpm (50-750W) 3000 rpm (1000-1500 W) 2000 rpm (1000-1500 W) 1000 rpm (900 W) A G Serisi Düz tip IM I G CN6 L Filtre K MECHATROLINK-II kabloları M Harici D Güç kablosu rejenerasyon direnci E servo motor CN1 F Pozisyon kontrol ünitesi: CJ1W-NC MECHATROLINK- Hareket kontrolör ünitesi: Servo sürücü I/O sinyalleri Trajexia tek başına kontrolör PLC Trajexia I/O sinyal kablosu H G C Enkoder kablosu 3000 rpm (100-400 W) MECHATROLINK-II Hareket kontrolörleri Servo sürücü I/O sinyalleri için terminal bloğu Not: ABCDE… sembolleri, G Serisi servo sistemindeki bileşenleri seçmek için tavsiye edilen sırayı gösterir Servo motorlar, güç ve enkoder kabloları Not: ACD Servo motorlar, motor kabloları veya konnektör seçimi için G Serisi servo motor bölümüne bakın. Servo sürücüler Özellikler Tek faz 200 VAC B MECHATROLINK-II kabloları (CN6 için) A Servo sürücü modeli 100 W R88D-GN01H-ML2 200 W 400 W 750 W 1,0 kW 1,5 kW R88D-GN02H-ML2 R88D-GN04H-ML2 R88D-GN08H-ML2 R88D-GN10H-ML2 R88D-GN15H-ML2 Uyumlu döner servo motorlar Silindirik tip Düz tip R88M-G05030@ R88M-GP10030@ R88M-G10030@ R88M-G20030@ R88M-GP20030@ R88M-G40030@ R88M-GP40030@ R88M-G75030@ R88M-G1K020T@ R88M-G90010T@ R88M-G1K030T@ R88M-G1K520T@ R88M-G1K530T@ - Sembol K F Genel amaçlı kablo G Terminal bloğu kablosu Y Terminal bloğu Bağlantı Servo sürücü I/O sinyalleri 1m 2m 1m 2m - Model R88A-CNU01C R88A-CPGB001S-E R88A-CPGB002S-E XW2Z-100J-B33 XW2Z-200J-B33 XW2B-20G4 XW2B-20G5 XW2D-20G6 Sembol İsim Bilgisayar kablosu RS232 I 2m Model R88A-CCG002P2 Model JEPMC-W6022-E 0,5 m 1m 3m 5m 10 m 20 m 30 m JEPMC-W6003-A5-E JEPMC-W6003-01-E JEPMC-W6003-03-E JEPMC-W6003-05-E JEPMC-W6003-10-E JEPMC-W6003-20-E JEPMC-W6003-30-E Sembol Uygulanabilir servo sürücü Filtre modeli L R88D-GN01H@ R88D-GN02H@ R88D-GN04H@ R88D-GN08H@ R88D-GN10H@ R88D-GN15H@ R88A-FIK102-RE 2,4 A Nominal Sızıntı akım akımı R88A-FIK104-RE 4,1 A R88A-FIK107-RE 6,6 A R88A-FIK114-RE 14,2 A Sembol Rejenerasyon rezistörü ünitesi modeli R88A-RR08050S R88A-RR080100S R88A-RR22047S R88A-RR50020S MECHATROLINK-II Hareket kontrolörleri Bilgisayar yazılımı Sembol İsim Model Trajexia tek başına hareket kontrol cihazı TJ2-MC64 (64 eksen) J TJ1-MC16 (16 eksen) TJ1-MC04 (4 eksen) Trajexia PLC hareket kontrolörü CJ1W-MCH72 (30 eksen) CJ1W-MC472 (4 eksen) CJ1 PLC için Pozisyon Kontrol Ünitesi CJ1W-NCF71 (16 eksen) CJ1W-NC471 (4 eksen) CJ1W-NC271 (2 eksen) CS1 PLC için Pozisyon Kontrol Ünitesi CS1W-NCF71 (16 eksen) CS1W-NC471 (4 eksen) CS1W-NC271 (2 eksen) Özellikler Servo sürücüler ve invertörler için konfigürasyon ve izleme yazılım aracı. (CX-drive sürüm 1.70 veya üzeri) CX-drive dahil tam OMRON yazılım paketi. (CX-One sürüm 3.10 veya üzeri) G-Serisi servo sürücü Nominal gerilim 3,5 mA 250 VAC tek fazlı 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA Harici rejenerasyon direnci M Bilgisayar kablosu (CN3 için) Uzunluk - Filtreler Kontrol kabloları (CN1 için) Sembol İsim I/O konnektör kiti E Özellikler MECHATROLINK-II Sonlandırıcı direnç MECHATROLINK-II kabloları Özellikler 50 , 80 W 100 , 80 W 47 , 220 W 20 , 500 W Model CX-drive CX-One 113 AC Servo sistemler Kişisel bilgisayar: CX-One Yazılımı Servo sürücü Sipariş Bilgisi G Serisi Analog/puls modeli referans konfigürasyonu B A G Serisi Silindirik tip servo motor 3000 rpm (50-750W) D Güç kablosu G Serisi Analog/ Puls Servo sürücü P Filtre Q Harici rejenerasyon direnci CN3 O CN1 E 3000 rpm (1000-1500 W) 2000 rpm (1000-1500 W) 1000 rpm (900 W) Kişisel bilgisayar: CX-One Yazılımı RS232 bilgisayar kablosu Hareket kontrol ünitesi F H Harici sinyaller için terminal bloğu K I C Enkoder kablosu G Pozisyon kontrol ünitesi - Yüksek hız tipi- Pozisyon kontrol ünitesi A G Serisi Düz tip servo motor L J Genel amaçlı kablo M 3000 rpm (100-400 W) N Servo sürücü I/O genel amaçlı sinyaller için terminal bloğu Not: ABCDE… sembolleri, G Serisi servo sistemindeki bileşenleri seçmek için tavsiye edilen sırayı gösterir Servo motorlar, güç ve enkoder kabloları Not: ACD Servo motorlar, motor kabloları veya konnektör seçimi için G Serisi servo motor bölümüne bakın. Servo sürücüler Özellikler B Tek faz 200 VAC Servo sürücü modeli 100 W R88D-GT01H 200 W 400 W 750 W 1,0 kW 1,5 kW R88D-GT02H R88D-GT04H R88D-GT08H R88D-GT10H R88D-GT15H A Uyumlu döner servo motorlar Silindirik tip R88M-G05030@ R88M-G10030@ R88M-G20030@ R88M-G40030@ R88M-G75030@ R88M-G1K020T@ R88M-G90010T@ R88M-G1K030T@ R88M-G1K520T@ R88M-G1K530T@ Düz tip R88M-GP10030@ R88M-GP20030@ R88M-GP40030@ - Kontrol kabloları (CN1 için) Sembol Tanım Kontrol kablosu E (1 eksen) Bağlantı Hareket kontrol üniteleri CS1W-MC221 CS1W-MC421 Kontrol kablosu (2 eksen) Hareket kontrol üniteleri CS1W-MC221 CS1W-MC421 Kontrol kablosu (1 eksen için hat sürücüsü çıkışı) Pozisyon kontrol üniteleri (yüksek hız tipi) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 Kontrol kablosu (1 eksen için açık kollektör çıkışı) Pozisyon kontrol üniteleri (yüksek hız tipi) CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 Pozisyon kontrol üniteleri (yüksek hız tipi) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 F Kontrol kablosu (2 eksen için hat sürücüsü çıkışı) Kontrol kablosu (2 eksen için açık kollektör çıkışı) 114 Pozisyon kontrol üniteleri (yüksek hız tipi) CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 1m 2m 3m 5m 1m 2m 3m 5m 1m 5m 10 m 1m 3m Model R88A-CPG001M1 R88A-CPG002M1 R88A-CPG003M1 R88A-CPG005M1 R88A-CPG001M2 R88A-CPG002M2 R88A-CPG003M2 R88A-CPG005M2 XW2Z-100J-G9 XW2Z-500J-G9 XW2Z-10MJ-G9 XW2Z-100J-G13 XW2Z-300J-G13 1m 5m 10 m 1m 3m XW2Z-100J-G1 XW2Z-500J-G1 XW2Z-10MJ-G1 XW2Z-100J-G5 XW2Z-300J-G5 AC servo sistemler Sembol Tanım G: Harici sinyaller için terminal blok kablosu (ortak giriş, ileri/geri çalıştırma yasaklı girişler, acil durdurma girişi, orijin yakınlaştırma girişi ve kesinti girişi için) H Bağlantı Pozisyon kontrol üniteleri (yüksek hız tipi) CJ1W-NC234 CJ1W-NC434 CJ1W-NC214 CJ1W-NC414 Harici sinyaller için terminal bloğu (M3 vidası, pin terminalleri) Harici sinyaller için terminal bloğu (M3,5 vidası, çatal/kutup 0,5 m 1m 2m 3m 5m 10 m - Model XW2Z-C50X XW2Z-100X XW2Z-200X XW2Z-300X XW2Z-500X XW2Z-010X XW2B-20G4 XW2B-20G5 - XW2D-20G6 1m 2m XW2Z-100J-B25 XW2Z-200J-B25 1m 2m - XW2Z-100J-B31 XW2Z-200J-B31 XW2B-20J6-1B (1 eksen) - XW2B-40J6-2B (2 eksen) - XW2B-20J6-3B (1 eksen) XW2B-20J6-8A (1 eksen) XW2B-40J6-9A (2 eksen) XW2Z-050J-A3 XW2Z-100J-A3 XW2Z-050J-A6 XW2Z-100J-A6 XW2Z-050J-A7 XW2Z-100J-A7 XW2Z-050J-A10 XW2Z-100J-A10 XW2Z-050J-A11 XW2Z-100J-A11 XW2Z-050J-A14 XW2Z-100J-A14 XW2Z-050J-A15 XW2Z-100J-A15 XW2Z-050J-A18 XW2Z-100J-A18 XW2Z-050J-A19 XW2Z-100J-A19 XW2Z-050J-A33 XW2Z-100J-A33 R88A-CPG001S R88A-CPG002S XW2Z-100J-B24 XW2Z-200J-B24 XW2B-50G4 XW2B-50G5 XW2D-50G6 Harici sinyaller için terminal bloğu (M3 vidası, çatal/kutup terminalleri) I J K Servo röle ünitesinden servo sürücüye kablo CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3, C200HW-NC113, CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3, C200HW-NC213/413, CQM1H-PLB21 veya CQM1-CPU43 CJ1M-CPU21/22/23 Servo röle ünitesi Pozisyon kontrol üniteleri CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3 veya C200HW-NC113 Pozisyon kontrol üniteleri CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3 veya C200HW-NC213/413 CQM1H-PLB21 veya CQM1-CPU43 CJ1M-CPU21/22/23 Pozisyon kontrol ünitesi bağlama kablosu. CQM1H-PLB21 veya CQM1-CPU43 CS1W-NC113 veya C200HW-NC113 CS1W-NC213/413 veya C200HW-NC213/413 CS1W-NC133 CS1W-NC233/433 CJ1W-NC113 CJ1W-NC213/413 CJ1W-NC133 CJ1W-NC233/433 CJ1M-CPU21/22/23 L Genel amaçlı kablo Genel amaçlı kontrolörler için M Terminal bloğu kablosu Genel amaçlı kontrolörler için N Terminal bloğu (M3 vidası ve pin terminalleri için) Terminal bloğu (M3,5 vidası ve çatal/kutup terminalleri için) Terminal bloğu (M3 vidası ve çatal/kutup terminalleri için) Bilgisayar kablosu (CN3 için) Sembol İsim Bilgisayar kablosu RS232 O 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 0,5 m 1m 1m 2m 1m 2m - Konnektörler Model R88A-CCG002P2 2m Özellikler I/O konnektör kiti, 50 pin (CN1 için) Model R88A-CNU11C Bilgisayar yazılımı Filtreler Sembol Uygulanabilir servo sürücü Filtre modeli Nominal Sızıntı akım akımı P R88D-GT01H R88D-GT02H R88D-GT04H R88D-GT08H R88D-GT10H R88D-GT15H R88A-FIK102-RE 2,4 A R88A-FIK104-RE 4,1 A R88A-FIK107-RE 6,6 A R88A-FIK114-RE 14,2 A Nominal gerilim 3,5 mA 250 VAC tek fazlı 3,5 mA 3,5 mA 3,5 mA Özellikler Servo sürücüler ve invertörler için konfigürasyon ve izleme yazılım aracı. (CX-drive sürüm 1.70 veya üzeri) CX-drive dahil tam OMRON yazılım paketi. (CX-One sürüm 3.10 veya üzeri) Model CX-drive CX-One Harici rejenerasyon direnci Sembol Q Rejenerasyon rezistörü ünitesi modeli R88A-RR08050S R88A-RR080100S R88A-RR22047S R88A-RR50020S G-Serisi servo sürücü Özellikler 50 , 80 W 100 , 80 W 47 , 220 W 20 , 500 W 115 AC Servo sistemler terminalleri) BURADA GÖSTERİLEN TÜM BOYUTLAR MİLİMETRE CİNSİNDENDİR. Milimetreyi inç’e çevirmek için 0,03937 ile çarpın. Gramı ons’a çevirmek için 0,03527 ile çarpın. Kat. No. I108E-TR-02 116 Ürünlerin sürekli olarak geliştirilmesi sebebiyle, bu kitapçıkta belirtilen özellikler haber verilmeksizin değiştirilebilir. AC servo sistemler