Titel Titel Titel Titel Titel

Transkript

Controller
KR C2 edition2005
Spesifikasyon
Durum: 27.09.2010
Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
KUKA Roboter GmbH
KR C2 edition2005
© Telif Hakkı 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Almanya
Bu dokümantasyon - kısmen de olsa - yalnızca KUKA Roboter GmbH şirketinin özel izni ile
çoğaltılabilir ve üçüncü şahısların kullanımına sunulabilir.
Bu dokümantasyonda tarif edilmemiş farklı işlevler kumanda sisteminde kullanıma sunulmuş olabilir.
Ancak yeni ürün tesliminde ve/veya ürün servise alındığında müşterinin söz konusu işlevleri talep
etme hakkı bulunmaz.
Bu basılı metnin içeriğinin, tarif edilen donanım ve yazılım ile olan uyumluluğu tarafımızdan
denetlenmiştir. Buna rağmen farklılıklar söz konusu olabileceğinden tarafımızdan tam uyumluluk
konusunda güvence verilememektedir. Bu basılı metinde bulunan veriler düzenli olarak
denetlenmekte ve gerekli düzeltmelere bir sonraki baskıda yer verilmektedir.
Ürün işlevi üzerinde etkisi olmayan teknik değişiklikler yapma hakkı saklıdır.
Orijinal dokümantasyonun çevirisi
KIM-PS5-DOC
2 / 91
Yayım:
Pub Spez KR C2 ed05 tr
Kitap yapısı:
Spez KR C2 ed05 V6.1
Label:
Spez KR C2 ed05 V5 tr
Durum: 27.09.2010 Sürüm: Spez KR C2 ed05 V5 tr
İçindekiler
İçindekiler
1
Ürün açıklaması ...........................................................................................
7
1.1
Endüstriyel robota genel bakış ...................................................................................
7
1.2
Robot kontrol ünitesine genel bakış ...........................................................................
7
1.3
Açıklama: Kontrol ünitesi PC'si ..................................................................................
8
1.3.1
Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri ...........................................................................
9
1.3.2
PCI yuva ataması .................................................................................................
10
Açıklama: KUKA Control Panel (KCP) .......................................................................
11
Ön taraf .................................................................................................................
11
1.4
1.4.1
1.4.2
Arka taraf ..............................................................................................................
12
Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety Circuit (ESC) ...........................................
12
CI3 devre kartına genel bakış ...............................................................................
14
1.6
Açıklama: Güç ünitesi ................................................................................................
14
1.7
1.5
1.5.1
Açıklama: Arabirimler .................................................................................................
15
1.7.1
Şebeke bağlantısı X1/XS1 ....................................................................................
16
1.7.2
KCP soketi X19 .....................................................................................................
18
1.7.3
Motor soketi X21, aks 1 ila 6 .................................................................................
19
1.7.4
Motor soketi X7 (opsiyon) .....................................................................................
20
1.7.5
Veri hattı X21, aks 1 ila 8 ......................................................................................
21
1.8
Açıklama: Müşteri bileşenleri için montaj alanı (opsiyon) ..........................................
21
2
Teknik veriler ...............................................................................................
23
2.1
Robot kontrol ünitesi ..................................................................................................
23
2.2
Robot kontrol ünitesi ölçüleri ......................................................................................
25
2.3
Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri ......................................................................
25
2.4
Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri ..........................................................
26
2.5
Zemine sabitleme için delik ölçüleri ...........................................................................
27
2.6
Dolap kapısı açılma alanı ...........................................................................................
27
3
Güvenlik .......................................................................................................
29
3.1
Genel .........................................................................................................................
29
3.1.1
Sorumluluk notu ....................................................................................................
29
3.1.2
Endüstriyel robotun amacına uygun kullanımı ......................................................
29
3.1.3
AT Uygunluk açıklaması ve montaj açıklaması ....................................................
30
3.1.4
Kullanılan kavramlar .............................................................................................
30
3.2
Personel .....................................................................................................................
31
3.3
Çalışma, koruma ve tehlike bölgesi ...........................................................................
33
3.4
Durdurma tepkileri için aktivatör .................................................................................
33
3.5
Güvenlik fonksiyonları ................................................................................................
34
3.5.1
Güvenlik fonksiyonlarına genel bakış ...................................................................
34
3.5.2
Güvenlik işleyiş sistemi ESC ................................................................................
34
3.5.3
İşletim türleri seçim şalteri ....................................................................................
35
3.5.4
Operatör koruması ................................................................................................
36
3.5.5
ACİL-KAPAT tertibatı ............................................................................................
36
3.5.6
Harici ACİL-KAPAT tertibatı ..................................................................................
37
3.5.7
Onay tertibatı ........................................................................................................
37
3.5.8
Harici onay tertibatları ...........................................................................................
38
Ek koruma donanımı ..................................................................................................
38
3.6
3 / 91
KR C2 edition2005
3.6.1
Jog işletimi ............................................................................................................
38
3.6.2
Yazılım son şalteri ................................................................................................
39
3.6.3
Mekanik son dayanaklar .......................................................................................
39
3.6.4
Mekanik aks bölgesi sınırlaması (opsiyon) ...........................................................
39
3.6.5
Aks bölgesi denetimi (opsiyon) .............................................................................
39
3.6.6
Serbest dönüş tertibatı (opsiyon) ..........................................................................
40
3.6.7
KCP kavratıcı (opsiyon) ........................................................................................
40
3.6.8
Endüstriyel robottaki işaretler ...............................................................................
40
3.6.9
Harici koruma tertibatları ......................................................................................
41
3.7
İşletme türleri ve koruma fonksiyonlarına genel bakış ...............................................
41
3.8
Emniyet tedbirleri .......................................................................................................
42
3.8.1
Genel güvenlik önlemleri ......................................................................................
42
3.8.2
İlgili kumanda parçalarının kontrolü ......................................................................
43
3.8.3
Taşıma .................................................................................................................
44
3.8.4
İşletime alma ve yeniden işletime alma ................................................................
44
3.8.5
Virüsten korunma ve ağ emniyeti .........................................................................
46
3.8.6
Manuel işletim .......................................................................................................
46
3.8.7
Simülasyon ...........................................................................................................
47
3.8.8
Otomatik işletim ....................................................................................................
47
3.8.9
Bakım ve onarım ..................................................................................................
48
3.8.10
Devre dışı bırakma, depolama ve atığa çıkartma .................................................
49
3.8.11
"Single Point of Control" güvenlik önlemleri .........................................................
49
3.9
Uygulanan norm ve yönetmelikler .............................................................................
50
4
Planlama .......................................................................................................
53
4.1
Elektromanyetik uyumluluk (EMV) .............................................................................
53
4.2
Kurulum koşulları .......................................................................................................
53
4.3
Bağlantı koşulları .......................................................................................................
55
4.4
Şebeke bağlantısı ......................................................................................................
57
4.4.1
X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı .........................................................
57
4.4.2
CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı ...........................................................
57
4.5
ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat .................................................................
58
4.6
Arabirim X11 ..............................................................................................................
60
Kablolama örneği X11 ..........................................................................................
64
4.7
PE eşpotansiyel topraklama ......................................................................................
65
4.8
KCP kavratıcı görselleştirme (opsiyon) .....................................................................
67
4.9
Performance Level ....................................................................................................
67
Güvenlik fonksiyonlarının PFH değerleri ..............................................................
67
5
Taşıma ..........................................................................................................
69
5.1
Taşıma halatıyla taşıma ............................................................................................
69
5.2
Palet arabasıyla taşıma .............................................................................................
70
5.3
Forklift ile taşıma .......................................................................................................
70
5.4
Tekerlekli düzenekle taşıma (opsiyon) ......................................................................
70
6
İşletime alma ve yeniden işletime alma .....................................................
73
6.1
Genel bakış İşletime alma .........................................................................................
73
6.2
Robot kontrol ünitesini kurma ....................................................................................
74
6.3
Bağlantı hatları bağlama ............................................................................................
75
4.6.1
4.9.1
4 / 91
İçindekiler
6.4
KCP'yi takma .............................................................................................................
76
6.5
PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı ......................................................................
76
6.6
Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlama ................................................................
76
6.7
Akü deşarj korumasını kaldırma ................................................................................
76
6.8
ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı bağlama ..............................................
76
6.9
X11 fişini konfigüre etme ve takma ............................................................................
77
6.10 Robot kontrol ünitesini açma ......................................................................................
77
6.11 Dış fan dönüş yönü kontrolü ......................................................................................
77
7
KUKA Service ..............................................................................................
79
7.1
Destek talebi ..............................................................................................................
79
7.2
KUKA Customer Support ...........................................................................................
79
İndeks ...........................................................................................................
87
5 / 91
KR C2 edition2005
6 / 91
1 Ürün açıklaması
1
Ürün açıklaması
1.1
Endüstriyel robota genel bakış
Endüstriyel robot şu bileşenlerden oluşur:

Manipülatör

Robot kontrol ünitesi

Programlama el cihazı

Bağlantı hatları

Yazılım

Opsiyonlar, aksesuar
Res. 1-1: Endüstriyel bir robot örneği
1.2
1
Manipülatör
3
2
Bağlantı hatları
4
Robot kontrol ünitesine genel bakış
Robot kontrol ünitesi şu bileşenlerden oluşur:

Kontrol ünitesi PC'si

Güç ünitesi

Programlama el cihazı KCP

Güvenlik işleyiş sistemi ESC

KCP kavratıcı (opsiyon)

Servis prizi (opsiyon)

Bağlantı paneli
7 / 91
KR C2 edition2005
Res. 1-2: Genel bakış: Robot kontrol ünitesi
1
1.3
6
Güvenlik işleyiş sistemi
(ESC)
KCP kavratıcı kartı (opsiyon)
2
Kontrol ünitesi PC'si
7
3
KCP kavratıcı kullanım ve
görüntüleme elemanları
(opsiyon)
8
4
KCP
9
5
Müşteri bileşenleri montaj
alanı
Bağlantı paneli
Servis prizi (opsiyon)
Açıklama: Kontrol ünitesi PC'si
Fonksiyonlar
Genel bakış
8 / 91
Güç ünitesi
PC, takılı bileşenleriyle birlikte robot kontrol ünitesinin tüm fonksiyonlarını
üstlenir.

Görselleştirme ve giriş olanakları sunan Windows kullanıcı arabirimi

Program oluşturma, düzeltme, arşivleme, bakım

Akış denetimi

Rota planlaması

Tahrik devresi kumandası

Denetim

ESC güvenlik devresinin bileşenleri

Harici çevre birimleriyle iletişim (diğer kontrol üniteleri, ana bilgisayarlar,
PC'ler, ağlar)
Kontrol ünitesi PC'si şu bileşenleri kapsar:

Ana kart ve arabirimler

İşlemci ve anabellek

Sabit disk

MFC3

KVGA

DSE-IBS-C33

RDW

Aküler

Opsiyonel modüller, örn. alan bus kartları
Res. 1-3: Kontrol ünitesi PC'sine genel bakış
1.3.1
1
PC
3
PC fanı
2
PC arabirimleri
4
Aküler
Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri
Genel bakış
Res. 1-4: Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri
Poz.
Arabirim
Poz.
Arabirim
1
PCI yuvaları 1 ila 6
(>>> 1.3.2 "PCI yuva
ataması" Sayfa 10)
9
Klavye bağlantısı
2
AGP PRO yuvası
10
Fare bağlantısı
3
USB 2x
11
X961 gerilim beslemesi DC
24 V
9 / 91
KR C2 edition2005
Poz.
1.3.2
Arabirim
Poz.
Arabirim
4
X804 Ethernet
12
ST5 gerçek zamanlı seri
arabirim COM 3
5
COM 1 seri arabirim
13
ST6 ESC/KCP vb.
6
LPT1 paralel arabirim
14
ST3 tahrik busu (KPS600
için)
7
COM 2 seri arabirim
15
ST4 seri RDW arabirimi
X21
8
USB 2x
PCI yuva ataması
Genel bakış
Res. 1-5: PCI yuvaları
PC yuvalara aşağıdaki takılabilir devre kartları atanabilir:
Yuva
Takılabilir devre kartı
1
Interbus kartı (LWL) (opsiyon)

Interbus kartı (bakır) (opsiyon)

LPDN Scanner kartı (opsiyon)

Profibus Master/Slave kartı (opsiyon)

CN_EthernetIP kartı (opsiyon)
2
3
KVGA kartı
4
DSE-IBS-C33 AUX kartı (opsiyon)
5
MFC3 kartı
6

Ağ kartı (opsiyon)


Profibus Master/Slave kartı (opsiyon)

LIBO-2PCI kartı (opsiyon)

KUKA modem kartı (opsiyon)
7
10 / 91

Boş
1.4
Açıklama: KUKA Control Panel (KCP)
Fonksiyon
1.4.1
KCP (KUKA Control Panel) robot sistemi için programlama el aletidir. KCP,
robot sisteminin kumandası ve programlanması için ihtiyaç duyulan tüm
kullanım ve görüntüleme olanaklarına sahiptir.
Ön taraf
Genel bakış
Res. 1-6: KCP ön taraf
1
İşletim türleri seçim şalteri
10
Numara bloğu
2
Tahrikler AÇIK
11
Ekran tuşları
3
Tahrikler KAPALI / SSB-GUI
12
Geriye doğru başlat tuşu
4
ACİL-KAPAT tuşu
13
Başlat tuşu
5
Space Mouse
14
STOP tuşu
6
Durum tuşları, sağ
15
Pencere seçme tuşu
7
Giriş tuşu
16
ESC tuşu
8
Ok tuşları
17
Durum tuşları, sol
9
Tuş takımı
18
Menü tuşları
11 / 91
KR C2 edition2005
1.4.2
Arka taraf
Genel bakış
Res. 1-7: KCP arka taraf
Açıklama
1
Tip levhası
4
Onay şalteri
2
Başlat düğmesi
5
Onay şalteri
3
Onay şalteri
Element
Açıklama
Tip levhası
KCP'nin tip levhası
Başlat
düğmesi
Başlat düğmesiyle bir program başlatılır.
Onay şalterinin 3 konumu vardır:
Onay şalteri

Basılı değil

Orta konum

Basılı konum
Robotun hareket edebilmesi için onay şalteri T1 ve T2
işletim türlerinde orta konumda tutulmalıdır.
Otomatik ve otomatik harici işletim türlerinde onay
şalterinin fonksiyonu yoktur.
1.5
Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety Circuit (ESC)
Genel bakış
Güvenlik işleyiş sistemi ESC (Electronic Safety Circuit) 2 kanallı, işlemci
destekli bir güvenlik sistemidir. Bu, tüm bağlantılı güvenlik öncelikli bileşenleri
aralıksız denetlemektedir. Güvenlik devresi arızalarında veya kesintilerinde,
tahriklerin gerilim beslemesi kapanır ve böylece robot sisteminin durması
sağlanır.
ESC sistemi şu bileşenlerden oluşmaktadır:

12 / 91
CI3 devre kartı

KCP (Master)

KPS600

MFC (pasif düğüm)
Düğüm periferisiyle ESC sistemi klasik bir güvenlik sisteminin tüm
arabirimlerinin yerine geçer.
Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki girişleri denetler:

Lokal ACİL-KAPAT

Harici ACİL-KAPAT

Operatör koruması

Onay

Tahrikler KAPALI

Tahrikler AÇIK

İşletim türleri

Vasıflandırıcı girişler
Res. 1-8: ESC devresi yapısı
KCP'deki düğüm
1
KPS600
5
MFC3
2
CI3 devre kartı
6
DSE
3
7
PC
4
KCP
KCP'deki düğüm Master'dir ve buradan sıfırlanır.
Düğüm şunlardan iki kanallı sinyaller alır:

ACİL-KAPAT düğmesi

Onay şalteri
Düğüm şunlardan tek kanallı sinyaller alır:

Tahrik AÇIK

İşletim türü OTOM, işletim türü TEST
KCP kavratıcı kullanılmıyorsa, ESC devresinin çalışması için KCP'nin takılı
olması gerekir. KCP, KCP kavratıcı olmadan işletim sırasında çıkartılırsa,
tahrikler derhal kapatılır.
13 / 91
KR C2 edition2005
KPS'deki düğüm
KPS'de, arıza durumunda tahrik kontaktörünü kapatan bir ESC düğümü
mevcuttur.
MFC3'deki düğüm
MFC3 devre kartında, ESC devresinin bilgilerini denetleyen ve kontrol
ünitesine aktaran pasif bir ESC düğümü bulunur.
1.5.1
CI3 devre kartına genel bakış
Açıklama
CI3 devre kartı, ESC sisteminin her bir düğümünü ilgili müşteri arabirimine
bağlar.
Müşteri taleplerine bağlı olarak robot kontrol sisteminde farklı devre kartları
kullanılır:
Devre kartı
Kendi
düğümü
CI3-Standard
hayır
Açıklama
Şu durumları gösterir:

CI3-Extended
evet
Lokal ACİL-KAPAT

İşletim türleri

Lokal ACİL-KAPAT

Tahrikler açık
CI3-Bus
hayır
ESC devresi ve PILZ firmasına
ait SafetyBUS p arasında
bağlantı devre kartı
CI3-Tech
evet
Bu devre kartı şu bileşenler için
gereklidir:

KUKA.RoboTeam

KUKA.SafeRobot

SafetyBus-Gatway

Üst dolaba (ilave akslar) ait
çıkış

X19A üzerinden 2. RDW'nin
gerilim beslemesi
1.6
İşletim türleri

Lokal ACİL-KAPAT

Tahrikler açık
Açıklama: Güç ünitesi
Genel bakış
14 / 91

Güç ünitesi şu bileşenleri kapsar:

Güç kaynağı üniteleri

Servo dönüştürücü (KSD)

Sigorta elemanları

Fan

Ana şalter

Şebeke filtresi
Res. 1-9: Güç ünitesi
1.7
1
Alçak gerilim güç kaynağı KPS-27
2
Sigorta elemanları (24 V yedeklemesiz)
3
Şebeke filtresi
4
Ana şalter (AB modeli)
5
İç soğutma devresi fanı
6
Güç kaynağı ünitesi KPS600
7
2 ilave aks için KSD (opsiyon)
8
6 temel aks için KSD
9
Sigorta elemanları (24 V yedeklemeli)
Açıklama: Arabirimler
Genel bakış
Kumanda dolabının bağlantı paneli standart olarak aşağıdaki hatlara ait
bağlantılardan oluşur:

Şebeke hattı/besleme

Robota giden motor hatları

Robota giden kumanda hatları

KCP bağlantısı
Opsiyonlara ve müşteri varyantına bağlı olarak bağlantı paneli farklı
bağlantılardan oluşur.
15 / 91
KR C2 edition2005
Bağlantı paneli
Res. 1-10: KR C2 edition2005 bağlantı paneli
1
X1/XS1 şebeke bağlantısı
9
Opsiyon
2
X20 motor bağlantısı
10
X19 KCP bağlantısı
3
X7 motor bağlantısı
11
X21 RDW bağlantısı
4
Opsiyon
12
SL1 Robot koruyucu iletkeni
5
Opsiyon
13
SL2 Ana besleme koruyucu
iletkeni
6
Opsiyon
14
X30 bağlantı kutusundaki
motor bağlantısı
7
X11 arabirim
15
X30.2 bağlantı kutusundaki
motor bağlantısı
8
Opsiyon
16
X31 bağlantı kutusundaki
RDW bağlantısı
X7 motor bağlantısı şu durumlarda kullanılır:

Ağır yük robotları

Yüksek taşıma kapasiteli robotlar
Robot kontrol ünitesine bağlı olan müşteriye ait tüm kontaktör, röle ve valf
bobinleri uygun bastırıcı diyotlarla donatılmış olmalıdır. RC devreleri ve VCR
dirençleri uygun değildir.
1.7.1
Şebeke bağlantısı X1/XS1
Açıklama
Robot kontrol ünitesi aşağıdaki bağlantılar üzerinden şebekeye bağlanabilir:

Bağlantı panelindeki X1 Harting fişi

XS1 CEE fişi, kablo robot kontrol ünitesinden dışarı verilir (opsiyon)
Dikkat!
Robot kontrol ünitesi topraksız nötr noktayla çalıştırıldığında, robot kontrol
ünitesinde arızalar ve güç kaynağı ünitesinde maddi hasarlar meydana
gelebilir. Ayrıca elektrik gerilimi yaralanmalara da yol açabilir. Robot kontrol
ünitesi sadece topraklanmış nötr noktaya takılarak çalıştırılmalıdır.
16 / 91
Genel bakış
Res. 1-11: Şebeke bağlantısı
* N iletkeni sadece 400 V şebekesindeki servis prizi opsiyonu için gereklidir.
Robot kontrol ünitesi sadece döner alanı sağ yönde olan şebekeye
bağlanmalıdır. Ancak bu durumda fan motorlarının doğru yönde dönmesi
sağlanır.
17 / 91
KR C2 edition2005
1.7.2
KCP soketi X19
Soket pin ataması
Res. 1-12
18 / 91
1.7.3
Motor soketi X21, aks 1 ila 6
Soket pin ataması
Res. 1-13: Çoklu fiş X20: standart frenler
19 / 91
KR C2 edition2005
1.7.4
Motor soketi X7 (opsiyon)
Soket pin ataması
Res. 1-14
20 / 91
1.7.5
Veri hattı X21, aks 1 ila 8
Soket pin ataması
Res. 1-15: Fiş düzeni X21
1.8
Açıklama: Müşteri bileşenleri için montaj alanı (opsiyon)
Genel bakış
Müşteri bileşenleri montaj alanı, kapının iç kısmında yer alan bir montaj
plakasıdır ve harici müşteri bileşenleri için opsiyonel olarak takılabilir.
21 / 91
KR C2 edition2005
Res. 1-16: Müşteri bileşenleri montaj alanı
1
Teknik veriler
22 / 91
Müşteri bileşenleri montaj alanı (montaj plakası)
Adı
Değerler
Monte edilen bileşenlerin ağırlığı
Maks. 5 kg
Monte edilen bileşenlerin güç kaybı
Maks. 20 W
Montaj derinliği
180 mm
Montaj plakasının genişliği
400 mm
Montaj plakasının yüksekliği
340 mm
2 Teknik veriler
2
Teknik veriler
2.1
Temel veriler
Şebeke bağlantısı
Dolap tipi
KR C2 edition2005
Renk
Bkz. irsaliye
Aks sayısı
Maks. 8
Ağırlık
Bkz. tip levhası
Koruma sınıfı
IP 54
DIN 45635-1 uyarınca ses düzeyi
Ortalama 67 dB (A)
Soğutuculu ve soğutucusuz
kurulum olanakları
Yan yana, mesafe 50 mm
Eşit yük dağılımında ünite tavanı
yük kapasitesi
1000 N
Nominal bağlantı gerilimi
AC 3x400 V ... AC 3x415 V
Nominal gerilim toleransı
400 V - % 10 ... 415 V + % 10
Şebeke frekansı
49 ... 61 Hz
Robot kontrol ünitesi bağlantı
noktasına kadar şebeke
empedansı
≤ 300 mΩ
Nominal giriş gücü
7,3 kVA, bkz. tip levhası

Standart
Fren kumandası
Servis prizi
(opsiyon)

Ağır yük robotu

Paletleyici robot

Pres hattı robotu
Şebeke tarafındaki sigorta
Min. 3x25 A gecikmeli, maks. 3x32
A gecikmeli, bkz. tip levhası
FI koruyucu şalter kullanılıyorsa:
Tetikleme akım farkı
Robot kontrol ünitesi başına
300 mA, AC/DC duyarlı
Eşpotansiyel topraklama
Eşpotansiyel topraklama hatları ve
tüm koruyucu iletkenler için ortak
nötr nokta güç ünitesinin referans
busudur.
Çıkış gerilimi
DC 25 ... 26 V
Fren çıkış akımı
maks. 6 A
Denetim
Hat kopukluğu ve kısa devre
Çıkış akımı
maks. 4 A
Kullanım
Servis prizi sadece tetkik ve
tanılama araçları için kullanılabilir.
23 / 91
KR C2 edition2005
İklimsel koşullar
Soğutucusuz işletimde ortam
sıcaklığı
+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)
Soğutuculu işletimde ortam
sıcaklığı
+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)
Akülerle depolama ve taşımada
ortam sıcaklığı
-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)
Aküsüz depolama ve taşımada
ortam sıcaklığı
-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)
Sıcaklık değişiklikleri
maks. 1,1 K/dk
Nem sınıfı
DIN EN 60721-3-3'e göre 3k3; 1995
Kurulum yüksekliği

1000 m üNN'ye kadar güç
azalması yok

1000 m … 4000 m üNN, % 5/
1000 m güç azalması ile
Dikkat!
Akülerin tümüyle boşalarak hasar görmesini önlemek amacıyla, akülerin
depolama sıcaklığına bağlı olarak düzenli aralıklarla şarj edilmesi gerekir.
Depolama sıcaklığı +20 °C veya altında ise, aküler 9 ayda bir şarj edilmelidir.
+20 °C ila +30 °C arasındaki bir depolama sıcaklığında, aküler 6 ayda bir şarj
edilmelidir.
+30 °C ila +40 °C arasındaki bir depolama sıcaklığında, aküler 3 ayda bir şarj
edilmelidir.
Sarsıntıya
dayanıklılık
Zorlama türü
Efektif ivme değeri (sürekli
sarsıntı)
0,37 g
Frekans aralığı (sürekli
sarsıntı)
İvme (X/Y/Z yönünde şok)
Sürekli işletim
durumunda
Nakil sırasında
0,1 g
4...120 Hz
10 g
Dalga biçimi/süresi (X/Y/Z
yönünde şok)
2,5 g
Yarı sinüs/11 ms
Daha yüksek mekanik yükler beklendiği takdire, kontrol ünitesi amortisörlü
bileşenler üzerine kurulmalıdır.
Kontrol ünitesi
Kontrol ünitesi
PC'si
KUKA Control
Panel
24 / 91
Besleme gerilimi
DC 25,8 … 27,3 V
Ana işlemci
bkz. teslim edilen model
DIMM bellek modülleri
min. 512 MB
Sabit disk
bkz. teslim edilen model
Besleme gerilimi
DC 25,8 … 27,3 V
Ölçüler (GxYxD)
yakl. 33x26x8 cm3
VGA ekran çözünürlüğü
640x480 piksel
VGA ekran büyüklüğü
8"
2 Teknik veriler
KCP üst bölümü IP54
Koruma sınıfı
KCP alt bölümü IP54
1,4 kg
Ağırlık
Hat uzunlukları
Hat tanımları, hat uzunlukları (standart) ve özel uzunluklar için aşağıdaki tablo
referans alınmalıdır.
Hat
Standart uzunluk (m)
Özel uzunluk (m)
Motor hattı
7
15 / 25 / 35 / 50
Veri hattı
7
15 / 25 /35 / 50
XS1 ile besleyici hat
(opsiyon)
3
-
Hat
KCP hattı
10
Uzatma (m)
10 / 20 / 30/ 40
KCP uzatma kablolarının kullanılması durumunda sadece bir uzatma
kablosu kullanılmalı ve toplam kablo uzunluğu 60 m'yi geçmemelidir.
2.2
Robot kontrol ünitesi ölçüleri
Resim (>>> Res. 2-1 ), robot kontrol ünitesinin ölçülerini gösterir.
Res. 2-1: Ölçüler (mm)
2.3
1 Soğutucu (seçenek)
3 Yandan görünüm
2 Önden görünüm
4 Yukarıdan görünüm
Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri
Resim (>>> Res. 2-2 ), robot kontrol ünitesinde uyulması gereken minimum
mesafeleri gösterir.
25 / 91
KR C2 edition2005
Res. 2-2: Asgari mesafeler (mm)
1
Soğutucu (seçenek)
Uyarı!
Minimum mesafelere uyulmadığı takdirde robot kontrol ünitesi hasar
görebilir. Belirtilen minimum mesafelere mutlaka uyulmalıdır.
Robot kontrol ünitesinde belirli bakım ve onarım çalışmaları , yan taraftan
veya arkadan yapılmalıdır. Bunun için robot kontrol sistemi erişilebilir
olmalıdır. Yan veya arka duvarlara erişilemediğinde robot kontrol sistemi, bu
çalışmaların yapılabileceği bir konuma hareket ettirilebilmelidir.
2.4
Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri
Res. 2-3: Üst dolap/teknoloji dolabı için asgari mesafeler
26 / 91
2 Teknik veriler
2.5
1
Üst dolap (opsiyon)
2
Teknoloji dolabı (opsiyon)
Zemine sabitleme için delik ölçüleri
Resim (>>> Res. 2-4 ), zemine sabitlemek için delik ölçülerini gösterir.
Res. 2-4: Zemine sabitleme için delikler
1
2.6
Aşağıdan görünüm
Dolap kapısı açılma alanı
Res. 2-5: Dolap kapısı açılma alanı
Kapının açılma alanı, tek dolap:

PC çerçevesiyle kapı yakl. 180 °
Kapının açılma alanı, bitişik montajlı:

Kapı yakl. 155 °
27 / 91
KR C2 edition2005
28 / 91
3 Güvenlik
3
Güvenlik
3.1
Genel
3.1.1
Sorumluluk notu
Mevcut dokümanda açıklanan cihaz ya endüstriyel bir robot ya da onun bir
bileşeni.
Endüstriyel robotun bileşenleri:

Manipülatör



Bağlantı hatları

İlave akslar (opsiyonel)
Örn. lineer birim, döner devrilir masa, konumlandırıcı

Yazılım

Opsiyonlar, aksesuar
Endüstriyel robot, teknik seviyeye uygun ve kabul görmüş güvenlik tekniği
kurallarına göre üretilmiştir. Buna rağmen hatalı uygulama durumunda
bedensel ve hayati tehlikeler ile endüstriyel robot ve diğer maddi değerler
olumsuz etkilenebilir.
Endüstriyel robot sadece teknik açıdan kusursuz durumdayken ve amacına
uygun, güvenliğin ve tehlikelerin bilincinde olarak kullanılmalıdır. Kullanım,
mevcut dokümana uyularak ve teslimat sırasında endüstriyel robota eklenmiş
olan montaj açıklamasına uygun olarak gerçekleşmelidir. Güvenliği olumsuz
etkileyebilecek arızalar derhal ortadan kaldırılmalıdır.
Güvenlik bilgisi
Güvenlik ile ilgili bilgiler KUKA Roboter GmbH'ya karşı kullanılamaz. Tüm
güvenlik notlarına uyulması halinde dahi, endüstriyel robotun yaralanmalara
veya hasarlara neden olmayacağı garanti edilemez.
KUKA Roboter GmbH izin vermeden endüstriyel robotta hiçbir değişiklik
yapılamaz. KUKA Roboter GmbH firmasının teslimat kapsamında
bulunmayan ilave bileşenler (takımlar, yazılımlar vb.), endüstriyel robota
entegre edilebilir. Bu bileşenlerden dolayı endüstriyel robotta veya diğer
maddi değerlerde zararlar oluşması durumunda sorumluluk işletme sahibine
aittir.
Güvenlik bölümüne ek olarak bu dokümantasyonda başka notlar da yer
almaktadır. Aynı şekilde bunlara da uyulmalıdır.
3.1.2
Endüstriyel robotun amacına uygun kullanımı
Endüstriyel robot sadece işletme veya montaj kılavuzundaki "Kullanım amacı"
bölümünde belirtilen kullanım için belirlenmiştir.
Diğer bilgileri, bileşenlerin işletme veya montaj kılavuzunda "Kullanım amacı"
bölümünde bulabilirsiniz.
Bundan farklı veya bunun dışındaki bir kullanım, izin verilmeyen hatalı
uygulama olarak değerlendirilir. Bu tür uygulamalardan kaynaklanan
zararlardan üretici sorumlu değildir. Risk tamamen işletme sahibine aittir.
Her bir bileşene ait işletme veya montaj kılavuzlarının dikkate alınması ve
özellikle bakım talimatlarına uyulması da amacına uygun kullanım kapsamına
girmektedir.
29 / 91
KR C2 edition2005
Hatalı uygulama
3.1.3
Amaca uygun kullanım dışındaki tüm uygulamalar, izin verilmeyen hatalı
uygulama olarak geçerlidir. Bu yönergelere örn. aşağıdakiler dahildir:

İnsanların ve hayvanların taşınması

Yükseğe çıkma desteği olarak kullanılması

İzin verilen işletim sınırlarının dışında uygulanması

Patlama tehlikesi bulunan ortamda uygulanması

Ek koruma tertibatları olmadan uygulanması

Dış mekanda uygulanması
AT Uygunluk açıklaması ve montaj açıklaması
Bu endüstriyel robotta söz konusu olan, AT Makine Yönergesi doğrultusunda
eksik bir makinedir. Endüstriyel robot yalnızca aşağıdaki koşullar altında
işletime alınabilir:

Endüstriyel robot bir makine sistemine entegre edilmiş olmalıdır.
Veya: Endüstriyel robot farklı başka makinelerle bir sistem oluşturmalıdır.
Veya: Endüstriyel robotta, AT Makine Yönergesi doğrultusunda eksiksiz
bir makine için gerekli olan tüm güvenlik fonksiyonları ve koruma
tertibatlarının eksiklikleri giderilmiş olmalıdır.

Uygunluk
bildirgesi
Sistem AT Makine Yönergesine uygun olmalıdır. Söz konusu uygunluğun,
uyumluluk değerlendirme işlemi ile tespit edilmesi gereklidir.
Sistem entegratörü, makine yönergesi uyarınca tüm sistem için bir uygunluk
açıklaması oluşturmalıdır. Uygunluk açıklaması, sistemin CE işareti ile
işaretlenmesi için temel oluşturur. Endüstriyel robotun işletimi, yalnızca ülkeye
özgü yasalara, yönetmeliklere ve standartlara göre gerçekleştirilmelidir.
Robot kontrol ünitesi, EMV Yönetmeliği ve alçak gerilim yönetmeliği uyarınca
bir CE sertifikasyonuna sahiptir.
Montaj açıklaması
Endüstriyel robot, tamamlanmamış makine olarak 2006/42/AT makine
yönergesi ek II B'ye göre bir montaj açıklaması ile teslim edilir. Ek I'e uygun
olan temel gerekliliklerden oluşan bir liste ve bu montaj kılavuzu bu montaj
açıklamasının bir parçasıdır.
Bu montaj açıklamasında, tamamlanmamış olan makinenin işletime alınması,
tamamlanmamış olan makinenin, bir makinenin içine monte edilene veya
başka parçalarla birlikte monte edilerek bir makine oluşana, bu makinenin AT
makine yönergesi hükümlerine uygun ve ek II A'ya göre AT uygunluk
açıklaması hazır olana kadar yasak olduğu açıklanır.
Montaj açıklaması, ekleri ile birlikte tamamlanmış olan makinenin teknik
dokümantasyonunun bir parçası olarak sistem entegratöründe kalır.
3.1.4
Kullanılan kavramlar
Kavram
Açıklama
Aks bölgesi
Her aksın hareket edebileceği derece veya milimetre ile ifade edilen
alandır. Aks bölgesi, her bir aks için ayrıca tanımlanmalıdır.
Durma hattı
Durma hattı = Tepki hattı + Frenleme hattı
Fren hattı tehlike bölgesinin bir parçasıdır.
30 / 91
Çalışma bölgesi
Çalışma bölgesinde manipülatör hareket edebilir. Çalışma bölgesi
münferit aks bölgelerinden oluşur.
İşletme sahibi
(Kullanıcı)
Bir endüstriyel robotun işleticisi, girişimci, işveren veya endüstriyel
robotun kullanılmasından sorumlu olan yetkili kişi olabilir.
Tehlike bölgesi
Tehlike bölgesi, çalışma bölgesi ile durma hattını kapsamaktadır.
3 Güvenlik
Kavram
Açıklama
KCP
Programlama el cihazı KCP (KUKA Control Panel) endüstriyel robotun
kullanımı ve programlanması için ihtiyaç duyulan tüm fonksiyonlara
sahiptir.
Manipülatör
Robot mekaniği ve bununla ilgili elektrik tesisatı
Koruma bölgesi
Koruma bölgesi tehlike bölgesinin dışında bulunur.
Stop kategorisi 0
Tahrikler derhal kapatılır ve frenler devreye girer. Manipülatör ve ilave
akslar (opsiyonel), hatta yakın frenler.
Not: Bu stop kategorisi dokümanda STOP 0 olarak tanımlanır.
Stop kategorisi 1
Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), hatta bağlı kalarak frenler. 1
saniye sonra tahrikler kapatılır ve frenler devreye girer.
Stop kategorisi 2
Tahrikler kapatılmaz ve frenler devreye girmez. Manipülatör ve ilave
akslar (opsiyonel), normal bir frenleme rampasıyla frenler.
Sistem entegratörü
(Tesis entegratörü)
Sistem entegratörleri, endüstriyel robotu emniyetli bir şekilde tesise
entegre eden ve işletime alan kişilerdir.
T1
Test işletim türü manuel düşürülmüş hız (<= 250 mm/sn)
T2
Test işletim türü manuel yüksek hız (> 250 mm/sn'ye izin verilmektedir)
İlave eksen
Manipülatöre ait olmayan, ama robot kontrol ünitesiyle birlikte kumanda
edilen hareket aksı. Örn. KUKA lineer ünitesi, döner devrilir masa,
Posiflex
3.2
Personel
Endüstriyel robot için aşağıdaki kişi ve gruplar tanımlanır:

İşletme sahibi

Personel
Endüstriyel robotta çalışan tüm şahıslar, endüstriyel robotun
dokümantasyonunda emniyet bölümünü mutlaka okumuş ve anlamış
olmalıdır.
İşletmeci
Personel
İşletme sahibi çalışma güvenliği yönetmeliklerine uymalıdır. Bu yönetmelikler
arasında aşağıdaki örnekler bulunur:

İşletme sahibi denetim sorumluluklarını yerine getirmelidir.

İşletme sahibi belirlenmiş aralıklarla personel bilgilendirmesi yapmalıdır.
Personel, çalışmaya başlamadan önce çalışmaların türü ve kapsamının yanı
sıra olası tehlikeler hakkında eğitilmelidir. Eğitimler düzenli olarak yapılmalıdır.
Eğitimler, ayrıca her zaman belirli olaylardan veya teknik değişikliklerden
sonra uygulanmalıdır.
Personel aşağıdaki şahıslardan oluşur:

Sistem entegre sorumlusu

Aşağıdaki şahıslardan oluşan kullanıcılar:

İşletime alma, bakım ve servis personeli

Operatör

Temizlik personeli
31 / 91
KR C2 edition2005
Kurulum, değiştirme, ayarlama, kullanım, bakım ve onarım işleri sadece
endüstriyel robotun ilgili bileşenlerinin işletim veya montaj kılavuzlarındaki
talimatlara göre ve bu iş için özel eğitilmiş kişiler tarafından yapılmalıdır.
Sistem
entegratörü
Endüstriyel robot, sistem entegratörü tarafından güvenli bir şekilde sisteme
entegre edilmelidir.
Sistem entegratörü aşağıdaki görevlerden sorumludur:
Kullanıcı
Örnek

Endüstriyel robotun kurulumu

Endüstriyel robotun bağlantısı

Risk hesaplamalarının yapılması

Gerekli güvenlik fonksiyonlarının ve koruma tertibatlarının uygulanması

Uygunluk açıklamasının oluşturulması

CE işaretinin yerleştirilmesi

Sistem işletme kılavuzunun oluşturulması
Kullanıcı aşağıdaki şartları yerine getirmelidir:

Kullanıcı, yapılacak çalışmalar ile ilgili mutlaka eğitimli olmalıdır.

Endüstriyel robottaki faaliyetler sadece kalifiye personel tarafından
uygulanmalıdır. Bunlar, uzmanlık eğitimlerine, bilgilerine ve
deneyimlerinin yanı sıra ilgili normlardaki bilgilerine dayanarak,
uygulanacak işleri değerlendirebilen ve olası tehlikeleri fark edebilen
kişilerdir.
Personelin görevleri aşağıdaki tablodaki gibi dağıtılabilir.
İş görevleri
Operatör
Programlayıcı
Sistem
entegratörü
Robot kontrol ünitesini
açma/kapatma
x
x
x
Programı başlatma
x
x
x
Program seçme
x
x
x
İşletim türünü seçme
x
x
x
Ölçüm
(Tool, Base)
x
x
Manipülatörü ayarlama
x
x
Konfigürasyon
x
x
Programlama
x
x
Devreye alma
x
Bakım
x
Onarım
x
Devre dışı bırakma
x
Taşıma
x
Endüstriyel robotun elektrik ve mekanik sistemindeki çalışmalar sadece
uzman kişiler tarafından yapılmalıdır.
32 / 91
3 Güvenlik
3.3
Çalışma, koruma ve tehlike bölgesi
Çalışma bölgeleri gerekli minimum ölçüyle sınırlandırılmalıdır. Bir çalışma
bölgesi koruma tertibatlarıyla emniyet altına alınmalıdır.
Koruma tertibatları (örn. emniyet kapıları) koruma bölgesinde bulunmalıdır. Bir
stop durumunda manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) frenler ve tehlike
bölgesinde durur.
Tehlike bölgesi, manipülatörün ve ilave aksların (opsiyonel) çalışma bölgesini
ve frenleme yollarını kapsar. Bunlar, şahısların ve cisimlerin tehlike altına
girmesini önlemek amacıyla ayırıcı koruma tertibatları ile güvenlik altına
alınmalıdır.
Res. 3-1: Eksen bölgesi A1 örneği
3.4
1
Çalışma bölgesi
3
Durma hattı
2
Manipülatör
4
Koruma bölgesi
Durdurma tepkileri için aktivatör
Endüstriyel robotun durdurma tepkileri, kumanda faaliyetleri nedeniyle veya
denetimlere ve hata mesajlarına tepki olarak uygulanır. Aşağıdaki tablo,
ayarlanmış işletim türüne bağlı olarak durdurma tepkilerini göstermektedir.
STOP 0, STOP 1 ve STOP 2, EN 60204-1:2006'ya göre durdurma
tanımlamalarıdır.
Aktivatör
T1, T2
AUT, AUT
EXT
-
STOP 1
ACİL-KAPAT'a bas
STOP 0
STOP 1
Onay iptal
STOP 0
-
Start düğmesini bırak
STOP 2
Koruma kapağını aç
-
"Tahrikler KAPALI" düğmesine bas
STOP 0
STOP düğmesine bas
STOP 2
İşletim türünü değiştir
STOP 0
33 / 91
KR C2 edition2005
Aktivatör
T1, T2
AUT, AUT
EXT
Verici hatası
(Bağlantı DSE-RDW açık)
STOP 0
Sürüş serbest bırakma devre dışı
STOP 2
Robot kontrol ünitesini kapat
STOP 0
Voltaj kesilmesi
3.5
Güvenlik fonksiyonları
3.5.1
Güvenlik fonksiyonlarına genel bakış
Güvenlik fonksiyonları:

İşletim türü seçimi

Operatör koruması (= ayrılan korunma tertibatları kilitlenmesi bağlantısı)

Lokal ACİL-KAPAT tertibatı (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi)

ACİL-KAPAT tertibatı

Onaylama tertibatı

Harici onaylama tertibatı

Sınıflandırıcı giriş üzerinden yerel güvenlik duruşu

RoboTeam: Seçilmeyen robotları kilitleme
Bu kumanda devreleri, Performance Level d gerekliliklerine ve EN ISO 138491'e göre kategori 3'e uygundur. Ancak bu sadece aşağıdaki koşullar altında
geçerlidir:

ACİL-KAPAT ortalama olarak günde 1 defadan fazla devreye sokulmuyor.

İşletim türü, ortalama olarak günde 10 defadan fazla değiştirilmiyor.

Ana kontaktörün şalter oyunlarının sayısı: Günde maksimum 100
Uyarı!
Bu koşullar yerine getirilmediğinde KUKA Roboter GmbH firması ile iletişime
geçilmelidir.
Tehlike!
Güvenlik fonksiyonları ve koruma tertibatları işler durumda olmayan
endüstriyel robot, şahısların yaralanmasına veya maddi zararlara neden
olabilir. Güvenlik fonksiyonları veya koruma tertibatları devre dışı
bırakıldığında veya söküldüğünde endüstriyel robot çalıştırılmamalıdır.
3.5.2
Güvenlik işleyiş sistemi ESC
Elektronik güvenlik fonksiyonlarının işlevi ve devreye girmesi, güvenlik işleyiş
sistemi ESC üzerinden denetlenmektedir.
Güvenlik işleyiş sistemi ESC (Electronic Safety Circuit) 2 kanallı, işlemci
destekli bir güvenlik sistemidir. Bu, tüm bağlantılı güvenlik öncelikli bileşenleri
aralıksız denetlemektedir. Güvenlik devresi arızalarında veya kesintilerinde,
tahriklerin gerilim beslemesi kapanır ve böylece endüstriyel robotun
kapanmasını sağlar.
Endüstriyel robotun işletildiği işletim türüne bağlı olarak, güvenlik işleyiş
sistemi ESC farklı bir durdurma tepkisi verir.
Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki girişleri denetler:

34 / 91
Operatör koruması
3 Güvenlik

Lokal ACİL-KAPAT (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi)

Harici ACİL-KAPAT

Onay tertibatı

Harici onaylama tertibatı

Tahrikler KAPALI

Tahrikler AÇIK

İşletim türleri

Sınıflandırıcı girişler
Güvenlik işleyiş sistemi ESC aşağıdaki çıkışları denetler:
3.5.3

İşletim türü

Tahrikler AÇIK

Lokal ACİL-KAPAT
İşletim türleri seçim şalteri
Endüstriyel robot aşağıdaki işletim türlerinde işletilebilir:

Manuel azaltılmış hız (T1)

Manuel yüksek hız (T2)

Otomatik (AUT)

Harici otomatik (AUT EXT)
İşletim türü, KCP'deki işletim türü seçme şalteriyle seçilir. Şalter, dışarı
çekilebilen bir anahtar ile çalıştırılır. Anahtar çekildiği zaman, şalter kilitlenir ve
işletim türü artık değiştirilemez.
İşletim sırasında işletim türü değiştirilirse, tahrikler derhal durdurulur.
Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP 0 ile durur.
Res. 3-2: İşletim türleri seçme şalteri
1
T2 (Manuel yüksek hız)
2
AUT (Otomatik)
3
AUT EXT (Harici otomatik)
4
T1 (Manuel azaltılmış hız)
35 / 91
KR C2 edition2005
İşletim
türü
Kullanım
Hızlar

T1
T2
AUT
AUT EXT
3.5.4
Program sorgulama:
Programlanmış hız, azami 250
mm/s
Test işletimi,
programlama ve
öğretme (teach)

Elle işletim:
Elle yürütme hızı, azami 250
mm/s

Test işletimi için
Program sorgulama:
Programlanmış hız
Üst kontrol ünitesi
olmayan endüstriyel
robotlar için

Program işletimi:

Elle işletim: Mümkün değil

Program işletimi:
Sadece kapalı emniyet
devresinde
mümkündür
Üst kontrol ünitesi olan
endüstriyel robotlar
için, örn. SPS

Elle işletim: Mümkün değil
Sadece kapalı emniyet
devresinde
mümkündür
Operatör koruması
Operatör koruması için giriş, ayırıcı koruyucu tertibatların kilitlenmesini sağlar.
2 kanallı girişte, örn. koruma kapıları gibi koruyucu tertibatlar
bağlanabilmektedir. Şayet bu girişe hiç bir şey bağlanmazsa, otomatik işletim
mümkün değildir. Manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2) test
işletim türlerinde operatör koruması etkin değildir.
Otomatik işletim sırasındaki (örn. koruma kapakları açılır) bir sinyal kaybında
manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP 1 ile stop eder. Sinyal, girişte
tekrar bulunduğunda otomatik işletim devam ettirilebilir.
Robot kontrol ünitesindeki çevre arabirimi üzerinden operatör koruması
bağlanabilir.
Uyarı!
Operatör koruması sinyalinin, yalnızca koruma tertibatının (örn. koruyucu
kapak) kapatılması ile tekrar etkin duruma gelmemesini ancak ek bir manuel
onaylamadan sonra gerçekleşmesini sağlayınız. Sadece bu şekilde, tehlike
bölgesinde şahıslar bulunduğunda otomatik işletimin yanlışlıkla devam
etmemesi sağlanır, örn. koruyucu kapağın kapanması ile.
Bu uyarıya uyulmadığında ölüm, ağır yaralanmalar ve büyük maddi hasarlar
meydana gelebilir.
3.5.5
Endüstriyel robotun ACİL-KAPAT tertibatı, KCP üzerinde bulunan ACİLKAPAT tuşudur. Tehlike yaratacak bir durum söz konusu olduğunda ya da acil
durumlarda bu tuşa basılmalıdır.
36 / 91
3 Güvenlik
ACİL-KAPAT düğmesine basılması durumunda endüstriyel robotun
göstereceği reaksiyonlar şunlardır:
Manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2) işletim türleri:

Motorlar derhal durdurulur. Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel) STOP
0 ile durur.
Otomatik işletim türleri (AUT ve AUT EXT):

Motorlar 1sn. sonra kapatılır. Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel)
STOP 1 ile durur.
Çalışmaya devam edebilmek için, ACİL-KAPAT düğmesinin kilidi çevrilerek
açılmalı ve durdurma mesajı onaylanmalıdır.
Res. 3-3: KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi
1
ACİL-KAPAT-Düğmesi
Uyarı!
Manipülatör ile bağlantısı olan takım ve diğer tertibatlar tehlikeye neden
olabilecek durumlarda, sistem ACİL-KAPAT devresine bağlanmalıdır.
meydana gelebilir.
3.5.6
Harici ACİL-KAPAT tertibatı
ACİL-KAPAT işleminin gerekli olabileceği her kullanım durumu ve her
mekanda ACİL-KAPAT tertibatlarının mevcut olması gerekmektedir. Bu
tertibatların temini ve yerleştirilmesi yükümlülüğü sistem engtegratörüne aittir.
Harici ACİL-KAPAT tertibatları müşteri arabirimi üzerinden bağlanır.
Harici ACİL-KAPAT tertibatları, endüstriyel robotun teslimat kapsamına dahil
değildir.
3.5.7
Onay tertibatı
Endüstriyel robot onay tertibatı KCP üzerinde bulunan onay şalteridir.
KCP üzerinde 3 adet onay şalteri vardır. Onay şalterlerinin 3 konumu vardır:

Basılı değil

Orta konum
37 / 91
KR C2 edition2005

Basılı konum
Manipülatör, test işletim türlerinde sadece onay şalteri orta konumda
tutulduğunda hareket ettirilebilir. Onay şalteri bırakıldığında veya buna
basıldığında (panik konumu), motorlar derhal kapatılır ve manipülatör STOP 0
ile durur.
Uyarı!
Onay şalterleri bant ya da diğer yardımcı cisimlerle sabitlenmemeli ve farklı
şekillerde manipüle edilmemelidir.
Aksi takdirde ağır bedensel yaralanmalar ya da büyük maddi hasarlar
oluşabilir.
Res. 3-4: KCP'de onay şalteri
1-3
3.5.8
Onay şalteri
Harici onay tertibatları
Endüstriyel robotun tehlike bölgesinde birden fazla şahsın bulunması
gerektiğinde, harici bir onay tertibatı gereklidir. Robot kontrol ünitesinde
bulunan çevre arabirimi üzerinden bağlanabilirler.
Harici onay tertibatları endüstriyel robotun teslimat kapsamına dahil değildir.
3.6
Ek koruma donanımı
3.6.1
Jog işletimi
Robot kontrol ünitesi, manuel azaltılmış hız (T1) ve manuel yüksek hız (T2)
işletim türünde, bir programı sadece jog işletiminde işleyebilmektedir. Bu şu
anlama gelmektedir: Bir programın işlenebilmesi için, bir onay şalteri ve start
düğmesinin basılı tutulması gerekmektedir.
38 / 91
3 Güvenlik
Onay şalteri bırakıldığında veya buna basıldığında (panik konumu), motorlar
derhal kapatılır ve manipülatör ile ek akslar (opsiyonel) STOP 0 ile durur.
Yalnızca Start düğmesi serbest bırakıldığında endüstriyel robot STOP 2 ile
durdurulur.
3.6.2
Yazılım son şalteri
Tüm manipülatör ve konumlandırma akslarının aks bölgeleri, ayarlanabilir
yazılım son şalterleri üzerinden sınırlandırılmıştır. Bu yazılım son şalterleri
sadece makine koruması olarak görev görür ve manipülatör/konumlandırıcı,
mekanik son tahditlerine çarpmayacak şekilde ayarlanmalıdır.
Yazılım son şalterleri bir endüstriyel robotun devreye alınması sırasında
ayarlanır.
Diğer bilgiler kullanım ve program kılavuzlarında bulunmaktadır.
3.6.3
Mekanik son dayanaklar
A1 ile A3 arasındaki aks bölgeleri ile manipülatörün el aksı A5, tamponlu
mekanik son dayanaklarla sınırlandırılmıştır.
İlave akslarda başka mekanik son dayanaklar monte edilmiş olabilir.
Uyarı!
Manipülatör veya ilave bir aks, bir engele veya mekanik uç tahdidindeki veya
aks bölgesi sınırlamasındaki bir tampona çarptığında, endüstriyel robotta
maddi hasarlar meydana gelebilir. Endüstriyel robotun tekrar işletime
alınmasından önce, KUKA Roboter GmbH ile görüşülmesi (>>> 7 "KUKA
Service" Sayfa 79) gereklidir. Endüstriyel robotun işletime devam
ettirilmesinden önce ilgili tampon yeni bir tampon ile değiştirilmelidir. Eğer
manipülatör (ilave akslar) 250 mm/s'den yüksek bir hızla bir tampona
çarptığında, manipülatör (ilave akslar) değiştirilmeli veya KUKA Roboter
GmbH tarafından yeniden bir işletime alma işlemi uygulanmalıdır.
3.6.4
Mekanik aks bölgesi sınırlaması (opsiyon)
Bazı manipülatörler, A1 ile A3 arası ana akslarda mekanik aks bölgesi
sınırlamalarıyla donatılabilir. Ayarlanabilir aks bölgesi sınırlamaları, çalışma
alanını gerekli asgari düzeye sınırlandırır. Böylece şahıs ve sistem güvenliği
artırılır.
Mekanik aks çalışma alanı sınırlama donatımı yapılamayan manipülatörlerde
çalışma ortamı, mekanik çalışma ortamı sınırlaması olmadan da şahıs ve
cisimlere zarar gelmeyecek şekilde düzenlenmelidir.
Şayet bu mümkün değilse çalışma alanı sistem tarafında bulunan ışık
bariyerleri, ışık perdeleri ya da engellerle sınırlandırılmalıdır. Yerleştirme ve
devretme alanlarında kesik ve ezilmiş bölgeler oluşmamalıdır.
Bu opsiyon tüm robot modelleri için mevcut değildir. Belirli robot modellerine
ilişkin bilgileri KUKA Roboter GmbH firmasından edinebilirsiniz.
3.6.5
Aks bölgesi denetimi (opsiyon)
Bazı manipülatörler, A1 ile A3 arası ana akslarda 2 kanallı aks bölgesi
denetimleriyle donatılabilir. Konumlandırma aksları başka aks bölgesi
denetimleriyle donatılabilmektedir. Bir aks bölgesi denetimiyle bir aks için
39 / 91
KR C2 edition2005
koruyucu bölge ayarlanabilir ve denetlenebilir. Böylece şahıs ve sistem
güvenliği artırılır.
Bu opsiyon tüm robot modelleri için mevcut değildir. Belirli robot modellerine
ilişkin bilgileri KUKA Roboter GmbH firmasından edinebilirsiniz.
3.6.6
Serbest dönüş tertibatı (opsiyon)
Açıklama
Manipülatör, serbest dönüş tertibatı ile bir kaza veya arıza durumundan sonra
manuel olarak hareket ettirilebilir. Serbest dönüş tertibatı, ana aks tahrik
motorları için ve robot tipine bağlı olarak el aksı tahrik motorları için de
uygulanabilmektedir. Bu tertibat sadece istisnai ve acil durumlarda, örn.
şahısların kurtarılması amaçlı kullanılabilir.
Uyarı!
Motorlar, işletim sırasında ciltte yanmalara neden olabilecek ısılara
ulaşmaktadır. Temas etmekten kaçınılmalıdır. Gerekli korunma önlemleri
alınmalı, örneğin koruyucu eldivenler kullanılmalıdır.
İzlenecek yöntem
1. Robot kontrol ünitesini kapatınız ve yetkisiz kullanmaya karşı emniyet
altına alınız (örn. bir asma kilitle).
2. Motordaki koruma başlığını çıkartınız.
3. Serbest dönüş tertibatını ilgili motora yerleştiriniz ve aksı istenen yöne
hareket ettiriniz.
Yönler motorların üzerinde oklarla işaretlenmiştir. Mekanik motor freninin
direnci ve şayet varsa, ilave aks yükleri aşılmalıdır.
Uyarı!
Bir aksın serbest dönüş tertibatı ile hareket ettirilmesi sırasında motor freni
hasar görebilir. İnsanlar yaralanabilir ve maddi hasarlar meydana gelebilir.
Serbest dönüş tertibatının kullanılmasından sonra söz konusu motor
değiştirilmek zorundadır.
3.6.7
KCP kavratıcı yardımıyla robot kontrol ünitesi çalışırken KCP çıkartılabilir ve
takılabilir.
Uyarı!
Makineden ayrılan KCP'lerin uzaklaştırılması ve endüstriyel robotta çalışan
personelin göremeyeceği ve ulaşamayacağı bir yerde muhafaza edilme
sorumluluğu işletme sahibine aittir. Bu işlem kullanımda olan ve kullanımda
olmayan ACİL-KAPAT tertibatlarının karıştırılması olasılığının ortadan
kaldırılmasına hizmet eder.
meydana gelebilir.
Diğer bilgiler robot kontrol ünitesinin işletim veya montaj kılavuzunda
bulunmaktadır.
3.6.8
Endüstriyel robottaki işaretler
Tüm levhalar, notlar, semboller ve işaretler endüstriyel robotun emniyeti
açısından önem taşıyan parçalarıdır. Bunlar değiştirilmemeli veya
çıkartılmamalıdır.
Endüstriyel robottaki işaretler şunlardır:
40 / 91
3 Güvenlik

Güç levhaları

Uyarı notları

Emniyet sembolleri

Tanımlama levhaları

Hat işaretleri

Tip levhaları
Diğer bilgiler, endüstriyel robotun bileşenlerine ait işletim veya montaj
kılavuzlarının teknik verilerinde bulunmaktadır.
3.6.9
Harici koruma tertibatları
Koruma
tertibatları
İnsanların manipülatörün tehlike bölgesine girmesi alınacak güvenlik önlemleri
ile önlenmelidir.
Ayrılan güvenlik tertibatları aşağıdaki gereklilikleri yerine getirmelidir:

EN 953 gerekliliklerine uygun olmalıdırlar.

Bu tertibatlar insanların tehlikeli bölgeye girmelerini engellemeli ve
aşılmaları kolay olmamalıdır.

Bu tertibatlar yeterince sağlamlaştırılmalı ve gerçekleşmesi öngörülen
işletme ve çevresel etkilere karşı dayanıklı olmalıdırlar.

Bu tertibatların kendileri bir tehlikeye dönüşmemeli ve herhangi bir
tehlikeye yol açmamalıdır.

Tehlikeli alana olan belirlenmiş asgari mesafe muhafaza edilmelidir.
Koruma kapakları (Bakım kapakları) aşağıdaki gereklilikleri yerine getirmelidir:

Kapak adedi gerekli asgari seviyeye düşürülmelidir.

Kilitler (örn. koruma kapağı şalteri) koruma kapağı kumanda cihazı ya da
güvenlik SPS'leri üzerinden robot kontrol ünitesi operatör koruması girişi
ile bağlanmalıdır.

Kumanda cihazları, şalterler ve kumanda türü, Performance Level d
gerekliliklerine ve EN ISO 13849-1'e göre kategori 3'e uygun olmalıdır.

Tehlike durumuna göre: Koruma kapağı, ancak manipülatör güvenli bir
şekilde durduğunda koruma kapağının açılmasına izin veren ek bir
kapatma tertibatı ile güvelik altına alınmalıdır.

Koruma kapağı onaylama düğmesi koruma tertibatları ile sınırlandırılmış
alanın dışında bir yere yerleştirilmelidir.
Diğer bilgiler ilgili normlarda ve yönetmeliklerde bulunmaktadır. Buna EN 953
de dahildir.
Diğer koruyucu
tertibatlar
3.7
Diğer koruyucu tertibatlar ilgili normlara ve yönetmeliklere göre sisteme
entegre edilmelidir.
İşletme türleri ve koruma fonksiyonlarına genel bakış
Aşağıdaki tablo, koruma fonksiyonlarının hangi işletim türünde etkin olduğunu
gösterir.
Koruma fonksiyonları
T1
T2
AUT
AUT EXT
-
-
etkin
etkin
etkin
etkin
etkin
etkin
Onay tertibatı
etkin
etkin
-
-
Operatör koruması
41 / 91
KR C2 edition2005
Koruma fonksiyonları
T1
T2
AUT
AUT EXT
Program sorgulamasında
düşürülmüş hız
etkin
-
-
-
Jog işletimi
etkin
etkin
-
-
Yazılım son şalteri
etkin
etkin
etkin
etkin
3.8
Emniyet tedbirleri
3.8.1
Genel güvenlik önlemleri
Endüstriyel robot sadece teknik açıdan kusursuz durumdayken ve de amacına
uygun ve güvenliğin bilincinde olarak kullanılmalıdır. Hatalı davranışlarda
insanlar yaralanabilir ve maddi hasarlar meydana gelebilir.
Robot kontrol ünitesi kapalıyken ve emniyet altındayken de endüstriyel
robotun olası hareketleri hesaba katılmalıdır. Yanlış montaj (örn. aşırı yük)
veya mekanik arızalar (örn. fren arızası) yüzünden manipülatörler veya ilave
akslar aşağı kayabilir. Eğer kapatılmış endüstriyel robot üzerinde çalışılıyorsa,
öncesinde manipülatörler ve ilave akslar, taşıma yüküyle birlikte veya hariç,
kendiliğinden hareket edemeyecek konuma getirilmelidir. Eğer bu mümkün
değilse, manipülatör ve ilave akslar uygun şekilde emniyet altına alınmalıdır.
Tehlike!
Güvenlik fonksiyonları ve koruma tertibatları işler durumda olmayan
endüstriyel robot, şahısların yaralanmasına veya maddi zararlara neden
olabilir. Güvenlik fonksiyonları veya koruma tertibatları devre dışı
bırakıldığında veya söküldüğünde endüstriyel robot çalıştırılmamalıdır.
Uyarı!
Robot mekaniğinin altında bulunma ölüm veya ağır yaralanmalara neden
olabilir. Bu nedenle robot mekaniğinin altında durmak yasaktır!
Uyarı!
Motorlar, işletim sırasında ciltte yanmalara neden olabilecek ısılara
ulaşmaktadır. Temas etmekten kaçınılmalıdır. Gerekli korunma önlemleri
alınmalı, örneğin koruyucu eldivenler kullanılmalıdır.
KCP
İşletme sahibi, KCP'li endüstriyel robotun sadece yetkili personel tarafından
kullanılmasını sağlamalıdır.
Bir sistemde birden çok KCP kullanılıyorsa, her bir KCP'nin ait olduğu
endüstriyel robota net bir şekilde atanmış olduğuna dikkat edilmelidir.
Kesinlikle karıştırılmamalıdır.
Uyarı!
Makineden ayrılan KCP'lerin uzaklaştırılması ve endüstriyel robotta çalışan
personelin göremeyeceği ve ulaşamayacağı bir yerde muhafaza edilme
sorumluluğu işletme sahibine aittir. Bu işlem kullanımda olan ve kullanımda
olmayan ACİL-KAPAT tertibatlarının karıştırılması olasılığının ortadan
kaldırılmasına hizmet eder.
meydana gelebilir.
42 / 91
3 Güvenlik
Harici klavye,
harici fare
Harici bir klavye ve/veya harici bir fare yalnızca aşağıda sıralanmış koşullar
altında kullanılabilir:

İşletime alma ve bakım çalışmaları yapılıyorsa.

Tahrikler kapalı durumda ise.

Tehlike bölgesinde insan bulunmuyorsa.
Bir harici klavye ve/veya bir harici fare takılı olduğu sürece KCP
kullanılmamalıdır.
İşletime alma veya bakım çalışmaları sona erdiğinde veya KCP bağlandığında
derhal harici klavye ve/veya harici fare çıkartılmalıdır.
Arızalar
Endüstriyel robotta arıza durumunda aşağıdaki şekilde hareket edilmelidir:
Değişiklikler

Robot kontrol ünitesini kapatınız ve yetkisiz kullanmaya karşı emniyet
altına alınız (örn. bir asma kilitle).

Arıza, uygun nota sahip bir levhayla işaretlenmelidir.

Arızalar hakkında kayıtlar tutulmalıdır.

Arıza ortadan kaldırılmalı ve işlev testi yapılmalıdır.
Endüstriyel robottaki değişikliklerin ardından gerekli güvenlik seviyesinin
mevcut olup olmadığı kontrol edilmelidir. Bu kontroller yürürlükte olan kamusal
ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine uygun olarak yapılmalıdır. Buna ek
olarak tüm akım güvenliği devreleri işlev güvenliği testine tabi tutulmalıdır.
Yeni veya değiştirilmiş programlar daima önce manuel azaltılmış hız (T1)
işletim türünde test edilmelidir.
Endüstriyel robottaki değişikliklerden sonra mevcut programlar daima önce
manuel azaltılmış hız (T1) işletim türünde test edilmelidir. Bu endüstriyel
robotun tüm bileşenleri için geçerlidir ve dolayısıyla yazılım ve konfigürasyon
ayarlarındaki değişiklikleri de içerir.
3.8.2
İlgili kumanda parçalarının kontrolü
İlgili tüm kumanda parçalarının 20 yıllık bir kullanım ömrü vardır (güvenli Bus
sistemleri için giriş/çıkış klemensleri hariç). Yine de kumanda parçalarının
çalışır durumda olup olmadığı düzenli olarak kontrol edilmelidir.
Kontrol:

ACİL-KAPAT düğmesi, İşletim türü seçim şalteri
Hatalı bir fonksiyonu tespit etmek için, ACİL-KAPAT düğmesi ve işletim
türü seçim şalterine en az her 6 ayda bir basılmalıdır.

SafetyBUS-Gateway çıkışları
Hatalı bir fonksiyonu tespit etmek için, bir çıkışta röleler devrede ise bunlar
en az her 6 ayda bir kapatılmalıdır.
İşletime alma ve her yeniden işletime alma işleminde başka kontrollerin
yapılması gereklidir.
(>>> 3.8.4 "İşletime alma ve yeniden işletime alma" Sayfa 44)
Uyarı!
Robot kontrol ünitesinde giriş/çıkış klemensleri güvenli Bus sistemleri için
kullanıldığında bunlar en geç 10 yıl sonra değiştirilmelidir. Bu
gerçekleşmediğinde güvenlik fonksiyonlarının bütünlüğü sağlanmamış olur.
Bunun sonucunda bedensel yaralanmalar ve maddi hasarlar oluşabilir.
43 / 91
KR C2 edition2005
3.8.3
Taşıma
Manipülatör
Manipülatörün öngörülen nakliye konumu dikkate alınmalıdır. Nakliye işlemi,
manipülatörün işletim veya montaj kılavuzuna uygun olarak gerçekleşmelidir.
Robot kontrol
ünitesi
Robot kontrol ünitesi dikey taşınmalı ve kurulmalıdır. Robot kontrol ünitesinde
hasar oluşmaması için, nakliye sırasında sarsıntılar veya darbeler
önlenmelidir.
Nakliye işlemi, robot kontrol ünitesinin işletim veya montaj kılavuzuna uygun
olarak gerçekleşmelidir.
İlave aks
(opsiyonel)
3.8.4
İlave aksın (örn. KUKA lineer birim, döner devrilir masa, konumlandırıcı)
öngörülen nakliye konumu dikkate alınmalıdır. Nakliye işlemi, ilave aksın
işletim veya montaj kılavuzuna uygun olarak gerçekleşmelidir.
İşletime alma ve yeniden işletime alma
Sistem ve cihazların ilk işletime alınma işlemi öncesinde tüm sistem ve
cihazların hatasız olarak çalışıp çalışmadığını, güvenli bir şekilde işletilip
işletilemeyeceğini ve herhangi bir hasar sahip olmadıklarını tespit etmek için
bir kontrol yapılmalıdır.
Bu kontroller yürürlükte olan kamusal ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine
uygun olarak yapılmalıdır. Buna ek olarak tüm akım güvenliği devreleri işlev
güvenliği testine tabi tutulmalıdır.
KUKA sistem yazılımında uzman veya yönetici olarak kayıt için şifreler, ilk
çalıştırmadan önce değiştirilmeli ve sadece yetkili personele bildirilmelidir.
Tehlike!
Robot kontrol ünitesi, ilgili endüstriyel robot için önceden konfigüre edilmiştir.
Manipülatör ve ilave akslar (opsiyonel), kabloların değiştirilmesi durumunda
yanlış veriler elde edebilir ve böylece insanlar yaralanabilir veya maddi
zararlar meydana gelebilir. Eğer bir tesis birden fazla manipülatörden
meydana geliyorsa, bağlantı hatları daima manipülatöre ve buna ait robot
kontrol ünitesine bağlanmalıdır.
Uyarı!
KUKA Roboter GmbH firmasının teslimat kapsamında bulunmayan ilave
bileşenler (örn. kablolar), endüstriyel robota entegre edildiğinde, işletme
sahibi bu bileşenlerin hiçbir güvenlik fonksiyonunu etkilememesini veya
devre dışı bırakmamasını sağlamakla sorumludur.
Dikkat!
Robot kontrol ünitesinin dolap iç sıcaklığı, ortam sıcaklığına göre sapma
gösteriyorsa, elektrik donanımına zarar verebilecek yoğuşma oluşabilir.
Robot kontrol ünitesi, ancak dolap iç sıcaklığı ortam sıcaklığına uyum
sağladıktan sonra devreye sokulmalıdır.
Kesintiler/
Çapraz
bağlantılar
Güvenlik fonksiyonları ile ilgili ve robot kontrol ünitesi veya SafeRDW
tarafından tespit edilemeyen kesinti veya çapraz bağlantılar ya giderilmelidir
(müşteri tarafından) ya da müşteri tarafından tespit edilmelidir (örn. bir SPS
veya çıkışların kontrolü üzerinden).
Öneri: Çapraz bağlantıların oluşmaması müşteri tarafından sağlanmalıdır.
Bununla ilgili EN ISO 13849-2, tablo D.5, D.6 ve D.7'deki hatırlatmaları
dikkate alınız.
44 / 91
3 Güvenlik
Genel bakış: Robot kontrol ünitesi veya SafeRDW tarafından tespit
edilemeyen olası çapraz bağlantılar
Çapraz bağlantı
Olabilir
0 V'de çapraz bağlantı

ESC çıkışı tahrikler
AÇIK

ESC çıkışı ACİL-KAPAT

AÇIK


ESC çıkışı işletim türü

SafeRDW girişleri
Bir çıkışın kontakları arasında çapraz
bağlantı

AÇIK
Farklı çıkışların kontakları arasında çapraz
bağlantı


ESC çıkışı işletim türü
24 V'de çapraz bağlantı
Bir ESC çıkışı ile bir ESC girişi arasında
çapraz bağlantı
İşlev testi
Farklı ESC girişlerinin kanalları arasında
çapraz bağlantı
ESC girişleri
2 SafeRDW girişi arasında çapraz bağlantı
SafeRDW girişleri
Bir SafeRDW girişindeki bir SafeRDW
çıkışının çapraz bağlantısı
SafeRDW çıkışları,
SafeRDW girişleri
İşletime almadan ve yeniden işletime alma işlemi gerçekleştirilmeden
aşağıdaki kontrollerin yapılması gereklidir:
Genel kontrol:
Aşağıdaki koşullar yerine getirilmelidir:

Endüstriyel robotun kurulumu ve sabitlenmesi dokümantasyonda yer alan
verilere göre yapılmalıdır.

Endüstriyel robotta hiç bir yabancı cisim veya hasarlı, gevşek parça
olmamalıdır.

Gerekli tüm koruma tertibatları hatasız monte edilmeli ve işlevselliğe sahip
olmalıdır.

Endüstriyel robotun bağlantı değerleri yerel voltaj ve elektrik şebeke
türüne uygun olmalıdır.

Koruyucu iletken ve potansiyel denge hattı yeterli oranda yerleştirilmeli ve
hatasız bağlanmalıdır.

Bağlantı kabloları hatasız bağlanmalı ve fiş kilitlenmelidir.
Güvenlik amaçlı kumanda devrelerinin kontrolü:
Aşağıda sıralanmış güvenlik amaçlı kumanda devrelerinin hatasız çalışıyor
oldukları bir işlev testi ile kontrol edilmelidir:

Lokal ACİL-KAPAT tertibatı (= KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesi)

Harici ACİL-KAPAT tertibatı (giriş ve çıkış)

Onay tertibatı (test işletim türlerinde)

Operatör koruması (otomatik işletim türlerinde)

Sınıflandırıcı girişler (şayet bağlanmış ise)

Güvenlikle ilgili kullanılan tüm diğer giriş ve çıkışlar
Düşürülmüş hızın kumandasının kontrolü:
45 / 91
KR C2 edition2005
Bu kontrolün aşağıda tarif edildiği şekliyle yapılması gereklidir:
1. Düz bir hat programlayın ve hızı mümkün olan maksimum hıza
programlayınız.
2. Hat uzunluğunu belirleyiniz.
3. Hattı T1 işletim türünde Override % 100 ile sürünüz ve bu esnada sürüş
süresini bir kronometre ile ölçünüz.
Uyarı!
Hattın izlenmesi sırasında tehlike bölgesinde şahıslar bulunmamalıdır.
4. Hat uzunluğu ve ölçülen sürüş süresi aracılığıyla hızı tespit ediniz.
Aşağıdaki sonuçlar sağlandığında azaltılmış hızın kumandası doğru çalışır:
Makine verileri

Bu yöntemle ölçülen hız 250 mm/sn'den yüksek değil.

Robot, programlanan şekilde hattı izledi (yani düz, sapmalar olmadan).
Robot kontrol ünitesindeki tip levhasının, montaj açıklamasındaki makine
verileri ile aynı olması sağlanmalıdır. Manipülatörün ve ilave aksların
(opsiyonel) tip levhasındaki makine verileri, işletime alma sırasında
kaydedilmelidir.
Uyarı!
Yanlış makine verileri yüklendiğinde, endüstriyel robot hareket
ettirilmemelidir! Aksi takdirde ağır bedensel yaralanmalar ya da büyük maddi
hasarlar oluşabilir. Doğru makine verileri yüklenmiş olmalıdır.
3.8.5
Virüsten korunma ve ağ emniyeti
Endüstriyel robotun işleticisi, yazılımın daima en güncel virüs korumasıyla
emniyet altına alınmasından sorumludur. Eğer robot kontrol ünitesi, firma
ağına veya internete bağlantısı olan bir ağa entegre edilmişse, robot ağının bir
firewall ile dışarı karşı korunması önerilmektedir.
Ürünlerimizin optimum kullanımı için müşterilerimize düzenli bir virüs
korumasını çalıştırmalarını öneriyoruz. Security Updates için bilgileri
www.kuka.com altında bulabilirsiniz.
3.8.6
Manuel işletim
Manuel işletim, ayarlama çalışmalarının yapıldığı işletim türüdür. Ayarlama
işlemleri, otomatik işletime geçebilmek için endüstriyel robot üzerinde
yapılması gereken tüm çalışmaları kapsamaktadır. Ayarlama çalışmaları
arasında şunlar bulunmaktadır:

Jog işletimi

Teach (Öğretme)

Programlama

Program sorgulama:
Manuel işletimde aşağıdaki konulara dikkat edilmelidir:

Eğer tahriklere gerek duyulmuyorsa, manipülatör veya ilave eksenlerin
(opsiyonel) yanlışlıkla hareket etmemesi için, bunların kapatılması
gerekmektedir.
Yeni veya değiştirilmiş programlar önce daima manuel azaltılmış hız (T1)
işletim türünde test edilmelidir.

46 / 91
Takımlar, manipülatör veya ilave eksenler (opsiyonel) asla koruma
korkuluğuna dokunmamalı veya bunun ötesine sarkmamalıdır.
3 Güvenlik

Yapı parçaları, aletler veya diğer parçalar, endüstriyel robotun hareket
etmesi yüzünden sıkışmamalı, kısa devrelere neden olmamalı veya yere
düşmemelidir.

Tüm ayar çalışmaları olabildiğince koruma tertibatı ile sınırlanmış alanın
dışında yapılmalıdır.
Şayet ayarlama çalışmalarının koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan
dahilinde yapılması gerekiyorsa aşağıdaki konulara dikkat edilmelidir.
Manuel azaltılmış hız (T1) işletim türünde:

Şayet mümkünse, hiç kimsenin koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan
içerisinde bulunmaması gerekmektedir.
Birden çok kişi koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alanda bulunmasının
gerekli olduğu durumlarda aşağıdaki konulara dikkat edilmesi
gerekmektedir:


Her şahısın bir onay tertibatına sahip olması gerekmektedir.

Tüm şahıslar endüstriyel robotu engel olmaksızın net bir şekilde
görebilmelidir.

Tüm şahıslar arasında göz bağlantısı kurulabilme imkanının mevcut
olması gerekmektedir.
Operatörün, tüm tehlikeleri görebileceği ve bir tehlikeden sakınabileceği
bir pozisyon alması gerekmektedir.
Manuel yüksek hız (T2) işletim türünde:
3.8.7

Bu işletim türü ancak uygulama, manuel düşürülmüş hızdan daha yüksek
hızda bir test gerektirdiğinde kullanılabilir.

Bu işletim türünde Teach (öğretme) programlama işlemlerinin yapılmasına
izin verilmemektedir.

Operatör test başlangıcı öncesinde onay tertibatlarının hatasız olarak
çalıştığından emin olmalıdır.

Operatör, tehlike bölgesinin dışında bir pozisyon almalıdır.

Hiç kimsenin koruma tertibatları ile sınırlandırılmış alan içerisinde
bulunmaması gerekmektedir. Bunun gerçekleşmesi operatörün
sorumluluğundadır.
Simülasyon
Simülasyon programları tam olarak gerçeğe uygun değildir. Simülasyon
programlarında oluşturulan robot programları, tertibat üzerinde manüel
azaltılmış hız (T1) işletim türünde test edilmelidir. Gerekiyorsa program
geliştirilmelidir.
3.8.8
Otomatik işletim
Sadece aşağıdaki güvenlik önlemlerine uyulduğunda otomatik işletime izin
verilmelidir:

Tüm güvenlik ve koruma tertibatları mevcut ve hatasız çalışır durumda.

Sistem içerisinde insan bulunmuyor.

Belirlenen çalışma yöntemlerine uyuluyor.
Eğer manipülatör veya bir ilave aks (opsiyonel) görünür bir neden olmadan
duruyorsa, ancak ACİL-KAPAT işlevi devreye sokulduktan sonra tehlikeli
bölgeye girilmelidir.
47 / 91
KR C2 edition2005
3.8.9
Bakım ve onarım
Robot sistemindeki bakım ve onarım çalışmalarının ardından gerekli güvenlik
seviyesinin mevcut olup olmadığı kontrol edilmelidir. Bu kontroller yürürlükte
olan kamusal ve bölgesel iş güvenliği yönergelerine uygun olarak yapılmalıdır.
Ayrıca tüm akım güvenlik devreleri işlev güvenliği testine tabi tutulmalıdır.
Bakım ve onarım, işlevsel durumun korunmasını ve devre dışı kaldığında
tekrar oluşturulmasını sağlamaktadır. Onarım arızanın aranmasını ve tamiratı
kapsamaktadır.
Endüstriyel robottaki çalışmalar sırasında alınması gereken güvenlik önlemleri
şunlardır:

Çalışmalar tehlike bölgesinin dışında yapılmalıdır. Şayet çalışmaların
tehlike bölgesi içinde yapılması gerekiyorsa, işletme sahibi, güvenli bir
insan korumasının sağlanması için, ilave koruma önlemleri belirlemelidir.

Endüstriyel robotu kapatın ve tekrar açılmasını önlemek için emniyete
(örn. bir asma kilitle) alınız. Şayet çalışmaların robot kontrol ünitesi
devredeyken yapılması gerekiyorsa, işletme sahibi, güvenli bir insan
korumasının sağlanması için, ilave koruma önlemleri belirlemelidir.

Şayet çalışmaların robot kontrol ünitesi devredeyken yapılması
gerekiyorsa, bunlar sadece T1 işletim türünde uygulanmalıdır.

Çalışmalar, sistem üzerindeki bir levhayla işaretlenmelidir. Bu levha,
çalışmaların geçici bir süre kesintiye uğratılması durumunda da
bulunmalıdır.

ACİL-KAPAT tertibatları etkin kalmalıdır. Güvenlik fonksiyonları ve
koruma tertibatları bakım veya onarım çalışmaları nedeniyle devre dışı
bırakıldığında, koruma etkisi işin bitiminde derhal tekrar oluşturulmalıdır.
Hatalı bileşenler, aynı ürün numarasına sahip yeni bileşenlerle veya KUKA
Roboter GmbH tarafından eşdeğer olarak gösterilen bileşenlerle
değiştirilmelidir.
Temizlik ve bakım çalışmaları, işletme kılavuzuna göre uygulanmalıdır.
Robot kontrol
ünitesi
Robot kontrol ünitesi kapatılmış olsa bile, çevre cihazlarıyla bağlantılı olan
parçalar gerilim altında bulunabilir. Bu nedenle robot kontrol ünitesi üzerinde
çalışıldığında, harici kaynaklar kapatılmalıdır.
Robot kontrol ünitesi içindeki bileşenlerde faaliyetler sırasında, EGB
yönetmeliklerine uyulmalıdır.
Robot kontrol ünitesinin kapatılmasından sonra farklı bileşenlerde dakikalar
boyunca 50 V üzerinde (600 V'ye kadar) bir gerilim olabilir. Hayati tehlike
oluşturabilecek yaralanmaların engellenmesi için, endüstriyel robotta bu
zaman zarfında herhangi bir faaliyette bulunulmamalıdır.
Robot kumanda ünitesine su ve toz girmesi önlenmelidir.
Ağırlık
dengeleme
Bazı robot tipleri bir hidropnömatik, yaylı silindir veya gazlı silindir ağırlık
dengelemesi ile donatılmıştır.
Hidropnömatik ve gaz silindiri ağırlık dengelemeleri basınçlı cihazlardır ve
denetim gerektiren sistemlere girmektedir. Robot tipine bağlı olarak ağırlık
dengeleme sistemleri, basınçlı cihaz yönergesi kategori 0, II veya III, akışkan
grubu 2'ye uygundur.
İşletme sahibi, ülkenin basınçlı cihazlarla ilgili yasalarını, yönetmeliklerini ve
normlarını dikkate almalıdır.
Almanya'daki kontrol süreleri, işletme emniyeti yönetmeliği madde 14 ve 15'e
göre. İlk çalıştırmadan önce kurulum yerindeki testi işletme sahibi yapmalıdır.
Ağırlık dengeleme sistemlerindeki faaliyetler sırasında güvenlik önlemleri
şunlardır:
48 / 91
3 Güvenlik
Tehlikeli
maddeler

Manipülatörün, ağırlık dengeleme sistemleri tarafından desteklenen yapı
grupları emniyet altına alınmalıdır.

Ağırlık dengeleme sistemindeki faaliyetler sadece kalifiye personel
tarafından yapılmalıdır.
Tehlikeli maddelerle çalışırken alınacak emniyet tedbirleri şunlardır:

Uzun süreli ve müteakip yoğun cilt temasını önleyin.

Havaya karışan yağ buharlarının solunmasını önleyin.

Cilt temizliği ve cilt bakımı sağlayın.
Ürünlerimizin emniyetli bir şekilde kullanılması için müşterilerimize, tehlikeli
maddelerin üreticilerinden, düzenli bir şekilde güncel emniyet veri bültenlerini
talep etmelerini öneriyoruz.
3.8.10
Devre dışı bırakma, depolama ve atığa çıkartma
Endüstriyel robotun devre dışı bırakılması, depolanması ve atığa çıkartılması
sadece ülkelerin spesifik yasalarına, yönetmeliklerine ve normlarına göre
yapılmalıdır.
3.8.11
"Single Point of Control" güvenlik önlemleri
Genel bakış
Şayet endüstriyel robotta belirli bileşenler kullanılıyorsa, "Single Point of
Control" prensibini tam olarak kullanabilmek için güvenlik önlemleri
alınmalıdır.
Bileşenler:

Submit-Interpreter

SPS

OPC-Server

Remote Control Tools

Harici klavye/fare
Ek güvenlik önlemlerinin uygulanması gerekli olabilir. Bu durumun her
uygulama durumuna göre açıklığa kavuşturulması gerekmektedir ve sistem
entegratörü, programcı ya da işletme sahibinin tasarrufundadır.
Robot kumanda ünitesi çevresindeki aktuatörlerin güvenlik durumları yalnızca
sistem entegratörü tarafından bilindiğinden bu aktuatörlerin (örn.: ACİLKAPAT) güvenli bir hale getirilmesi sistem entegratörünün tasarrufundadır.
SubmitInterpreter, SPS
Şayet Submit-Interpreter ya da SPS, E/A sistemleri hareketleri (örn. Tahrikler
veya kavrayıcılar) yönlendiriliyorsa ve bunlar kullanıcı tarafından emniyet
altına alınmamışsa, bu yönlendirme T1 ve T2 işletim türleri ve yapılacak bir
ACİL-KAPAT işleminde de etki gösterir.
Submit-Interpreter ay da SPS ile robot hareketlerine etki eden (örn.: Override)
değişkenlerde değişiklik yapılacaksa bu T1 ve T2 ya da yapılacak bir ACİLKAPAT işleminde de etki gösterir.
Güvenlik önlemleri:

Güvenlik sinyal ve değişkenlerini (örn.: İşletim türü, ACİL-KAPAT, Koruma
kapağı teması) Submit-Interpreter ya da SPS'siz değiştiriniz.

buna rağmen değişiklik yapılması gerekiyorsa tüm güvenlik sinyalleri ve
değişkenlerinin, Submit-Interpreter ve SPS'i güvenliği tehdit edecek bir
duruma sokamayacakları şekilde ayarlanması gerekmektedir.
49 / 91
KR C2 edition2005
OPC-Server,
Remote Control
Tools
Bu bileşenler ile yazıcı müdahalelerle robot kumanda ünitesinin programları,
çıkışları ya da diğer parametrelerini, sistem içerisinde bulunan şahıslar
tarafından fark edilmeden değiştirmek mümkündür.

Bu KUKA bileşenleri yalnızca teşhis ve görselleştirme için öngörülmüştür.
Robot kumanda ünitesinin program, çıkış ve parametreleri bu bileşenler ile
değiştirilmemelidir.
Harici klavye/fare
Bu bileşenler ile robot kumanda ünitesinin programları, çıkışları ya da diğer
parametrelerini, sistem içerisinde bulunan şahıslar tarafından fark edilmeden
değiştirmek mümkündür.
3.9

Her robot kumanda ünitesinde yalnızca bir kullanım ünitesi kullanılmalıdır.

Sistem içerisinde KCP ile çalışılacak ise, bunun öncesinde klavye ve fare
robot kumanda ünitesinden çıkarılmalıdır.
Uygulanan norm ve yönetmelikler
Adı
Tanım
Baskı
2006/42/AT
Makine yönergesi:
2006
Makineler hakkında Avrupa Parlamentosu ve konseyinin
17. mayıs 2006 tarihli 2006/42/AT yönergesi ve 95/16/AT
yönergesinin değişikliği için (yeni düzenleme)
2004/108/AT
EMC (elektromanyetik uyumluluk) yönergesi:
2004
Elektromanyetik uyumluluk hakkında üye ülkelerin yasal
kurallarının uyarlaması için Avrupa Parlamentosu ve
konseyinin 15. Aralık 2004 tarihli 2004/108/AT yönergesi
ve 89/336/AET yönergesinin iptali için
97/23/AT
1997
Basınçlı cihaz yönergesi:
Basınçlı cihazlar hakkında üye ülkelerin yasal kurallarının
uyarlaması için Avrupa Parlamentosu ve konseyinin 29.
Mayıs.1997 tarihli 97/23/AT yönergesi
EN ISO 13850
Makinelerin güvenliği:
2008
ACİL-KAPAT tasarım prensipleri
EN ISO 13849-1
2008
Kontrol ünitelerinin emniyet ile ilgili parçaları; Kısım 1:
Genel tasarım prensipleri
EN ISO 13849-2
2008
Kontrol ünitelerinin emniyeti ile ilgili parçalar; Kısım 2:
Tasdik
EN ISO 12100-1
2003
Temel kavramlar, genel tasarım prensipleri; Kısım 1:
Temel terminoloji, metodoloji
EN ISO 12100-2
2003
Temel kavramlar, genel tasarım prensipleri; Kısım 2:
Teknik prensipler
EN ISO 10218-1
Endüstriyel robot:
2008
Güvenlik
50 / 91
3 Güvenlik
Adı
Tanım
Baskı
EN 614-1
2006
Ergonomik tasarım prensipleri; Kısım 1: Kavramlar ve
genel prensipler
EN 61000-6-2
Elektro-manyetik uyumluluk (EMV):
2005
Kısım 6-2: İhtisas ana normları; endüstri alanı için parazit
dayanıklılığı
EN 61000-6-4
Elektro-manyetik uyumluluk (EMV):
2007
Kısım 6-4: İhtisas ana normları; endüstri alanı için parazit
gönderimi
EN 60204-1
2006
Makinelerin elektrik donanımı; Kısım 1: Genel gereklilikler
51 / 91
KR C2 edition2005
52 / 91
4 Planlama
4
Planlama
4.1
Elektromanyetik uyumluluk (EMV)
Açıklama
Bağlantı hatları (örn. fieldbus, vs.) dışarıdan kontrol ünitesi PC'sine
döşeniyorsa, sadece yeterli ölçüde koruma sağlayan blendajlı kablo
kullanılmalıdır. Hat blendajı dolapta yaygın biçimde PE rayına, sıkıştırma
kelepçeli değil, vidalanabilir blendaj tutucularıyla uygulanmalıdır.
Robot kontrol ünitesi sadece endüstriyel ortamlarda işletilebilir.
4.2
Kurulum koşulları
Ölçüler
Res. 4-1: Ölçüler (mm)
1 Soğutucu (seçenek)
3 Yandan görünüm
2 Önden görünüm
4 Yukarıdan görünüm
Resim (>>> Res. 4-2 ), robot kontrol ünitesinde uyulması gereken minimum
mesafeleri gösterir.
53 / 91
KR C2 edition2005
Res. 4-2: Asgari mesafeler (mm)
1
Soğutucu (seçenek)
Uyarı!
Minimum mesafelere uyulmadığı takdirde robot kontrol ünitesi hasar
görebilir. Belirtilen minimum mesafelere mutlaka uyulmalıdır.
Robot kontrol ünitesinde belirli bakım ve onarım çalışmaları , yan taraftan
veya arkadan yapılmalıdır. Bunun için robot kontrol sistemi erişilebilir
olmalıdır. Yan veya arka duvarlara erişilemediğinde robot kontrol sistemi, bu
çalışmaların yapılabileceği bir konuma hareket ettirilebilmelidir.
Üst dolapla
birlikte asgari
mesafeler
Res. 4-3: Üst dolap/teknoloji dolabı için asgari mesafeler
1
54 / 91
Üst dolap
2
Teknoloji dolabı
4 Planlama
Kapının açılma
alanı
Res. 4-4: Dolap kapısı açılma alanı
Kapının açılma alanı, tek dolap:
PC çerçevesiyle kapı yakl. 180 °

Kapının açılma alanı, bitişik montajlı:
Kapı yakl. 155 °

Delikler
Res. 4-5: Zemine sabitleme için delikler
4.3
1
Yukarıdan görünüm
2
Aşağıdan görünüm
Bağlantı koşulları
Nominal bağlantı gerilimi
AC 3x400 V ... AC 3x415 V
Nominal gerilim toleransı
400 V - % 10 ... 415 V + % 10
Şebeke frekansı
49 ... 61 Hz
Robot kontrol ünitesi bağlantı
noktasına kadar şebeke
empedansı
≤ 300 mΩ

Standart
55 / 91
KR C2 edition2005

Ağır yük robotu

Paletleyici robot

Pres hattı robotu
Şebeke tarafındaki sigorta
Min. 3x25 A gecikmeli, maks. 3x32
A gecikmeli, bkz. tip levhası
FI koruyucu şalter kullanılıyorsa:
Tetikleme akım farkı
Robot kontrol ünitesi başına
300 mA, AC/DC duyarlı
Eşpotansiyel topraklama
Eşpotansiyel topraklama hatları ve
tüm koruyucu iletkenler için ortak
nötr nokta güç ünitesinin referans
busudur.
Dikkat!
300 mΩ değerindeki şebeke empedansı aşıldığında, elverişsiz koşullardaki
toprak kaçaklarında servo tahriklerin ön sigortası atmaz veya çok gecikmeli
olarak atar. Robot kontrol ünitesi bağlantı noktasına kadar şebeke
empedansı ≤ 300 mΩ olmalıdır.
Dikkat!
Robot kontrol ünitesi tip levhasında belirtilmeyen şebeke gerilimiyle
çalıştırıldığında, robot kontrol ünitesinde arızalar ve besleme ünitesinde
maddi hasarlar meydana gelebilir. Robot kontrol ünitesi sadece tip
levhasında belirtilen şebeke gerilimiyle çalıştırılmalıdır.
Dikkat!
Robot kontrol ünitesi topraksız nötr noktayla çalıştırıldığında, robot kontrol
ünitesinde arızalar ve güç kaynağı ünitesinde maddi hasarlar meydana
gelebilir. Ayrıca elektrik gerilimi yaralanmalara da yol açabilir. Robot kontrol
ünitesi sadece topraklanmış nötr noktaya takılarak çalıştırılmalıdır.
Bu cihaz EN55011 uyarınca A sınıfındadır ve kendi alçak gerilim beslemesi
(trafo istasyonu, elektrik santrali) olan besleme şebekelerinde işletilebilir.
Genel elektrik şebekelerinde ise cihaz ancak ilgili elektrik işletmelerinin
izniyle işletilebilir.
Hat uzunlukları
Hat tanımları, hat uzunlukları (standart) ve özel uzunluklar için aşağıdaki tablo
referans alınmalıdır.
Hat
Özel uzunluk (m)
Motor hattı
7
15 / 25 / 35 / 50
Veri hattı
7
15 / 25 /35 / 50
XS1 ile besleyici hat
(opsiyon)
3
-
Hat
KCP hattı
10
Uzatma (m)
10 / 20 / 30/ 40
KCP uzatma kablolarının kullanılması durumunda sadece bir uzatma
kablosu kullanılmalı ve toplam kablo uzunluğu 60 m'yi geçmemelidir.
56 / 91
4 Planlama
4.4
Açıklama
Robot kontrol ünitesi aşağıdaki bağlantılar üzerinden şebekeye bağlanabilir:

Bağlantı panelindeki X1 Harting fişi

XS1 CEE fişi, kablo robot kontrol ünitesinden dışarı verilir (opsiyon)
Genel bakış
Res. 4-6: Şebeke bağlantısı
* N iletkeni sadece 400 V şebekesindeki servis prizi opsiyonu için gereklidir.
Robot kontrol ünitesi sadece döner alanı sağ yönde olan şebekeye
bağlanmalıdır. Ancak bu durumda fan motorlarının doğru yönde dönmesi
sağlanır.
4.4.1
X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı
Açıklama
Robot kontrol ünitesiyle birlikte bir Harting fişi teslim edilir. Müşteri, robot
kontrol ünitesini X1 fişi ile şebekeye bağlayabilir.
Res. 4-7: Şebeke bağlantısı X1
4.4.2
1
Harting fişi (opsiyon)
2
Şebeke bağlantısı X1
CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı
Açıklama
Bu seçenekte robot kontrol ünitesi bir CEE fişiyle şebekeye bağlanır. Yakl. 3 m
uzunluğundaki kablo, bir kablo rakoruyla ana şaltere takılır.
57 / 91
KR C2 edition2005
Res. 4-8: Şebeke bağlantısı XS1
4.5
1
Kablo rakoru
2
CEE fişi
ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat
Aşağıdaki örneklerde, robot sistemine ait ACİL-KAPAT devresinin ve
koruyucu tertibatın çevre birimlerine nasıl bağlanabileceği gösterilmiştir.
Örnek
Res. 4-9: Robot ve çevre birimleri
58 / 91
4 Planlama
Örnek
Res. 4-10: Robot, çevre birimleri ve harici gerilim beslemesi
59 / 91
KR C2 edition2005
Örnek
Res. 4-11: Koruma kapısı monitörü
Poz.
1
4.6
60 / 91
Öğe
Açıklama
Kapalı koruma kapısında
onay düğmesi
Düğme, korumalı alanın
dışında yer almalıdır.
2
Kapı son pozisyon şalteri
-
3
Kapı son pozisyon şalteri,
koruma kapısı kapalı
-
4
Kapı son pozisyon şalteri,
koruma kapısı açık
-
5
Koruma kapısı monitörü
örn. Pilz firmasına ait PST3
6
X11 arabirimi
-
Arabirim X11
Açıklama
Arabirim X11 üzerinden ACİL-KAPAT tertibatları bağlanmalı veya üst kontrol
üniteleri (örn. SPS) tarafından birbirleriyle zincirlenmelidir.
Kablolama
X11 arabirimini aşağıdaki noktaları dikkate alarak kablolayın:
4 Planlama

Sistem konsepti

Güvenlik konsepti
CI3 devre kartına bağlı olarak farklı sinyaller ve fonksiyonlar mevcuttur.
(>>> 1.5.1 "CI3 devre kartına genel bakış" Sayfa 14)
Üst kontrol ünitelerine entegrasyon konusuna ilişkin daha ayrıntılı bilgileri,
sistem entegratörlerine yönelik kullanım ve programlama kılavuzunda
bulabilirsiniz; Bölüm "Otomatik harici sinyal şemaları".
61 / 91
KR C2 edition2005
Soket pin ataması
Res. 4-12
62 / 91
4 Planlama
Sinyal
Pin
Açıklama
+24 V dahili
106
0 V dahili
107
ESC elektrik beslemesi maks.
2A
24 V harici
88
0 V harici
89
+24 V
36
0V
18
+24 V
90
0V
72
Test çıkışı A
1
(Test sinyali)
5
Not
Harici gerilim beslemesi
bulunmadığında, 24 V/0 V'a
dahili geçiş yapılmalıdır.
Birbirine bağlı (zincirleme)
sistemlerde harici bir gerilim
beslemesinin kullanılmasını
öneririz.
Harici cihazların beslenmesi
için 24 V kontrol gerilimi,
maks. 4 A.
Opsiyon
Harici cihazların beslenmesi
için 24 V kontrol gerilimi,
maks. 6 A.
Opsiyon
A kanalının her bir arabirim
girişi için taktlı gerilimi sunar.
Bağlantı örneği: Onay şalteri,
kanal A'da pin 1 (TA_A) ve pin
6'ya bağlanır.
B kanalının her bir arabirim
girişi için taktlı gerilimi sunar.
Bağlantı örneği: Koruma
kapısı kilidi, kanal B'de pin 19
(TA_B) ve pin 26'ya bağlanır.
Çıkış, dahili ACİL-KAPAT'tan
potansiyelsiz kontaklar, maks.
24 V, 600 mA.
Etkinleştirilmediği durumda
kontaklar kapalıdır.
7
38
41
Test çıkışı B
19
(Test sinyali)
23
25
39
43
Lokal ACİLKAPAT kanal A
20 / 21
Lokal ACİLKAPAT kanal B
2/3
Harici ACİLKAPAT kanal A
4
Harici ACİLKAPAT kanal B
22
Onay, kanal A
6
Onay, kanal B
24
Koruyucu
tertibat, kanal A
8
Koruyucu
tertibat, kanal B
26
Tahrikler kapalı,
harici, kanal A (1
kanallı)
Tahrikler açık,
harici, kanal B (1
kanallı)
ACİL-KAPAT, giriş 2 kanallı,
maks. 24 V, 10 mA.
Potansiyelsiz kontaklı, harici 2
kanallı onay şalterlerinin
bağlanması için, maks. 24 V,
2 mA.
Ek şalter takılmadığı takdirde
pin 5 ve 6, pin 23 ve 24
köprülenmelidir. Sadece TEST
işletim türlerinde etkin.
Koruma kapısı kilidinin 2
kanallı bağlantısı için, maks.
24 V, 10 mA.
Sadece OTOMATİK işletim
türlerinde etkin.
42
Bu girişe bir potansiyelsiz
kontak bağlanabilir. Bu kontak
açıldığında tahrikler kapatılır,
maks. 24 V, 10 mA.
Bu giriş kullanılmadığı
takdirde pin 41 / 42
köprülenmelidir.
44
Potansiyelsiz bir kontak
bağlantısı için.
Pals > 200 ms tahrikleri
çalıştırır. Sinyal sürekli
olmamalıdır.
63 / 91
KR C2 edition2005
Sinyal
Pin
Açıklama
Not
Tahrikler AÇIK,
kanal B
29 / 30
Potansiyelsiz kontaklar (maks.
7,5 A) "Tahrikler AÇIK" sinyali
veriyor.
"Tahrikler AÇIK" kontaktörü
etkin durumdayken kapalıdır.
Bu kontaklar sadece CI3Extended veya CI3-Tech
devre kartı kullanıldığında
mevcuttur.
Tahrikler AÇIK,
kanal A
11 / 12
Potansiyelsiz kontaklar (maks.
2 A) "Tahrikler AÇIK" sinyali
veriyor.
"Tahrikler AÇIK" kontaktörü
etkin durumdayken kapalıdır.
mevcuttur.
İşletim türü
grubu, otomatik
48 / 46
İşletim türü
grubu, test
48 / 47
Vasıflandırıcı
giriş, kanal A
50
Vasıflandırıcı
giriş, kanal B
51
Güvenlik devresinin
potansiyelsiz kontakları işletim
türünü bildirir.
mevcuttur.
0 sinyali tüm işletim türlerinde
0 kategorisinde STOP'a yol
açar.
KCP'de otomatik veya harici
seçilmiş durumdaysa,
otomatik kontağı 48 / 46
kapalıdır.
KCP'de test 1 veya test 2
seçilmiş durumdaysa, test
kontağı 48 / 47 kapalıdır.
Bu girişler kullanılmadığı
takdirde pin 50 ve test çıkışı
38, pin 51 ve test çıkışı 39
köprülenmelidir.
X11 arabiriminin eşi 108 kontaklı, erkek içli bir Harting fişidir, Tip: Han
108DD, Gövde büyüklüğü: 24B.
G/Ç'lar
4.6.1
Girişler/çıkışlar aşağıdaki bileşenler üzerinden konfigüre edilebilir:

MFC üzerinden DeviceNet (Master)

Opsiyonel alan bus kartları

Interbus

Profibus

DeviceNet

Profinet

Spesifik müşteri arabirimleri
Kablolama örneği X11
X11 fişi, erkek içli bir Harting fişidir, Tip: Han 108DD, Gövde büyüklüğü: 24B.
64 / 91
4 Planlama
Soket pin ataması
Res. 4-13: Kablolama örneği X11
Dikkat!
Kablolama örneği X11 işletime alma veya hata arama için kullanıldığında,
robot kontrol ünitesinin bağlı güvenlik bileşenleri devre dışı kalır.
4.7
PE eşpotansiyel topraklama
Açıklama
İşletime almadan önce aşağıdaki hatların bağlantısı yapılmalıdır:

Robot ve robot kontrol sistemi arasına eş potansiyel topraklama olarak
16 mm2 'lik bir hat.

Besleme dolabının merkezi PE rayı ile robot kontrol ünitesinin PE
saplaması arasına ek PE hattı.
65 / 91
KR C2 edition2005
Res. 4-14: Eşpotansiyel topraklama: robot kontrol ünitesi - kablo kanallı
robot
1
Besleme dolabının merkezi PE rayına, PE
2
Robot kontrol ünitesi bağlantı paneli
3
Robotta eşpotansiyel topraklama bağlantısı
4
Robot kontrol ünitesinden robota, eş potansiyel topraklama
5
Kablo kanalı
6
Kablo kanalı ucundan (baştaki) ana eş potansiyel topraklamaya, eş
potansiyel topraklama
7
Ana eş potansiyel topraklama
8
Kablo kanalı ucundan (sondaki) ana eş potansiyel topraklamaya, eş
potansiyel topraklama
Res. 4-15: Eşpotansiyel topraklama: robot kontrol ünitesi - robot
66 / 91
1
Besleme dolabının merkezi PE rayına, PE
2
Robot kontrol ünitesi bağlantı paneli
3
Robot kontrol ünitesinden robota, eş potansiyel topraklama
4
Robotta eşpotansiyel topraklama bağlantısı
4 Planlama
4.8
KCP kavratıcı görselleştirme (opsiyon)
Açıklama
Robot kontrol ünitesi takılabilir, çıkartılabilir KCP ile işletilirse, aşağıdaki
sistem değişkenleri görselleştirilmelidir:

$T1 (işletim türü T1)

$T2 (işletim türü T2)

$EXT (işletim türü harici)

$AUT (işletim türü otomatik)

$ALARM_STOP

$PRO_ACT (program etkin)
Gösterim E/A'lar veya bir SPS üzerinden konfigüre edilebilir. Sistem
değişkenleri şu dosyada: STEU/$MACHINE.DAT projelendirilebilir.
Uyarı!
KCP çıkartıldığında, sistem artık KCP'nin ACİL-KAPAT düğmesi üzerinden
kapatılamaz. Yaralanmaları ve maddi hasarları önlemek için, X11
arabirimine harici bir ACİL-KAPAT bağlanmalıdır.
4.9
Performance Level
Robot kontrol sisteminin güvenlik fonksiyonları, EN ISO 13849-1'e göre
kategori 3 ve Performance Level (PL) d'ye uygundur.
4.9.1
Güvenlik fonksiyonlarının PFH değerleri
Güvenlik tekniği parametreleri için 20 yıllık bir kullanım ömrü öngörülmektedir.
Kontrol sisteminin PFH değeri sınıflandırması yalnızca ACİL-KAPAT tuşunun,
işletim türü seçim şalterinin kontrol çevrimleri ve de kontaktörün açma kapama
sıklığına uyulması durumunda geçerlidir. ACİL-KAPAT tuşuna ve işletim türü
seçim şalterine en az 6 ayda bir basılmalıdır. Bağlantı yolunda kontaktörün
açma kapama sıklığı, yılda en az 2 kez, günde maksimum 100 kezdir.
Sistem seviyesindeki güvenlik fonksiyonlarını değerlendirmede, birden çok
kontrol ünitesinden oluşan bir kombinasyonda PFH değerlerinin birçok kez
dikkate alınması gerektiği göz önünde bulundurulmalıdır. Bu, RoboTeam
sistemlerinde veya fazla yüklü olan tehlike alanları için söz konusudur. Sistem
seviyesinde güvenlik fonksiyonları için belirlenen PFH değeri, PL d için olan
sınırı aşmamalıdır.
PFH değerleri, farklı kontrol üniteleri varyantlarının güvenlik fonksiyonları ile
ilgilidir.
Güvenlik fonksiyonu grupları:


Standart güvenlik fonksiyonları (ESC)

ACİL-KAPAT tertibatı (KCP, dolap, müşteri arabirimi)

Operatör koruması (müşteri arabirimi)

Onay (KCP, müşteri arabirimi)

İşletim türü (KCP, müşteri arabirimi)

Güvenlik duruşu (müşteri arabirimi)
KUKA.SafeOperation'dan güvenlik fonksiyonları (seçenek)

Aks alanlarının denetimi

Kartezik alanların denetimi

Aks hızının denetimi

Kartezik hızın denetimi
67 / 91
KR C2 edition2005

Aks hızlanma denetimi

Durma denetimi

Aletlerin denetimi
Kontrol ünitesi varyantına genel bakış - PFH değerleri:
Robot kontrol ünitesi varyantı
PFH değeri
(V)KR C2 (edition2005)
1 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005) ve 1 üst dolap
1 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005), 2 üst dolap ile
1 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005), KCP kavratıcı ile
1 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005), KUKA.SafeOperation ile
1 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005), 2 üst dolap ve
KUKA.SafeOperation ile
1 x 10-7
KR C2 edition2005 titan
1 x 10-7
KR C2 edition2005 titan, üst dolap ile
1 x 10-7
KR C2 edition2005 titan, KCP kavratıcı ile
1 x 10-7
KR C2 edition2005 titan, KUKA.SafeOperation ile
1 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standart), 5 slave
ile
3 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway ile
3 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005), Safetybus Gateway ve KCP
kavratıcı ile
3 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005), KCP kavratıcı, Safetybus
Gateway ile ve KUKA.SafeOperation, optokuplör ve üst
dolap üzerinden E/A bağlantısı
3 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (KCP-Koppler,
Safetybus Gateway ile) her birinde 2 üst dolap ve
KUKA.SafeOperation olan 2 slave ile
3 x 10-7
(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standart), 5 slave
ve KUKA.SafeOperation ile
3 x 10-7
KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway ile
3 x 10-7
KR C2 edition2005 titan, Safetybus Gateway ve KCP
kavratıcı ile
3 x 10-7
Burada belirtilmeyen kontrol sistemi varyantları için lütfen KUKA Roboter
GmbH firmasına başvurunuz.
68 / 91
5 Taşıma
5
Taşıma
5.1
Taşıma halatıyla taşıma
Önkoşullar

Robot kontrol ünitesi kapatılmış durumda olmalıdır.

Robot kontrol ünitesinde herhangi bir kablo bağlı olmamalıdır.

Robot kontrol ünitesinin kapısı kapalı olmalıdır.

Robot kontrol ünitesi dik durmalıdır.

Devrilme emniyeti robot kontrol ünitesine takılmış olmalıdır.
Gerekli malzeme

Çerçeveli veya çerçevesiz taşıma halatı
İzlenecek yöntem
1. Çerçeveli veya çerçevesiz taşıma halatını, robot kontrol ünitesinin dört
taşıma halkasına takın.
Res. 5-1: Taşıma halatıyla taşıma
1
Robot kontrol ünitesindeki taşıma halkaları
2
Doğru takılmış taşıma halatı
3
Doğru takılmış taşıma halatı
4
Yanlış takılmış taşıma halatı
2. Taşıma halatını vince takın.
Tehlike!
Robot kontrol ünitesi havada asılı durumdayken aşırı hızlı hareketlerde ünite
sallanarak yaralanmalara veya maddi hasara yol açabilir. Robot kontrol
ünitesini yavaş bir şekilde taşıyın.
3. Robot kontrol ünitesini yavaş bir şekilde kaldırın ve taşıyın.
4. Robot kontrol ünitesini varış yerinde yavaşça indirin.
5. Taşıma halatını robot kontrol ünitesinden sökün.
69 / 91
KR C2 edition2005
5.2
Palet arabasıyla taşıma
Önkoşullar





İzlenecek yöntem
Res. 5-2: Palet arabasıyla taşıma
5.3
1
Devrilme emniyetli kontrol ünitesi dolabı
2
Kaldırılmış robot kontrol ünitesi
Forklift ile taşıma
Önkoşullar





İzlenecek yöntem
Res. 5-3: Forklift ile taşıma
5.4
1
Forklift cepleri bulunan robot kontrol ünitesi
2
Trafo düzenekli robot kontrol ünitesi
Tekerlekli düzenekle taşıma (opsiyon)
Tekerlekli düzenek sadece robot kontrol ünitesini dolapların arasından
çıkarmak veya dolapların arasına itmek için kullanılmalıdır. Düzenek, kontrol
ünitesinin nakli için kullanılmamalıdır.
70 / 91
5 Taşıma
Res. 5-4: Tekerleklerle taşıma
Uyarı!
Robot kontrol ünitesi bir araç (forklift, elektrikli araç) tarafından çekildiğinde,
tekerlekler ve dolayısıyla robot kontrol ünitesi hasar görebilir. Robot kontrol
ünitesi bir araca takılarak tekerlekler üzerinde taşınmamalıdır.
71 / 91
KR C2 edition2005
72 / 91
6 İşletime alma ve yeniden işletime alma
6
İşletime alma ve yeniden işletime alma
6.1
Genel bakış İşletime alma
Burada, işletmeye almada uygulanacak en önemli adımlara ilişkin bir genel
bakış sunulmuştur. Eksiksiz bir işlem akışı uygulamaya, manipülatör tipine,
kullanılan teknoloji paketlerine ve müşteriye özgü diğer özelliklere bağlıdır.
Bu nedenlerle genel bakış, eksiksiz bilgiler sunma iddiasını taşımamaktadır.
Bu genel bakış, endüstriyel robotun işletime alınmasına ilişkindir. Tüm
sistemin işletime alınması, bu dokümantasyonun konusu değildir.
Robot
Adım
Açıklama
1
Robotu gözle kontrol edin.
2
Robot tabanını monte edin. (kaide, makine
çerçevesi veya iskelet yapı)
3
Robotu kurun.
Bilgiler
Ayrıntılı bilgileri robot işletim
kılavuzu veya montaj kılavuzunda,
"Bakım ve yeniden işletime alma"
bölümünde bulabilirsiniz.
Elektrik
Adım
Açıklama
Bilgiler
4
Robot kontrol ünitesini gözle kontrol edin
-
5
Robot kontrol ünitesinde yoğuşma suyu
oluşmadığından emin olun
-
6
Robot kontrol ünitesini kurun
(>>> 6.2 "Robot kontrol ünitesini
kurma" Sayfa 74)
7
Bağlantı hatlarını bağlayın
(>>> 6.3 "Bağlantı hatları
bağlama" Sayfa 75)
8
KCP'yi takın
(>>> 6.4 "KCP'yi takma" Sayfa
76)
9
Robot ile robot kontrol ünitesi arasında
eşpotansiyel topraklama bağlantısını kurun
(>>> 6.5 "PE eşpotansiyel
topraklama bağlantısı" Sayfa 76)
10
Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlayın
(>>> 1.7.1 "Şebeke bağlantısı X1/
XS1" Sayfa 16)
11
Akü deşarj korumasını kaldırın
(>>> 6.7 "Akü deşarj korumasını
kaldırma" Sayfa 76)
12
X11 arabirimini konfigüre edin ve takın.
(>>> 6.9 "X11 fişini konfigüre
etme ve takma" Sayfa 77)
Not: X11 arabirimi devreye sokulmazsa, robot
manüel olarak hareket ettirilemez
13
Robot kontrol ünitesini açın
(>>> 6.10 "Robot kontrol ünitesini
açma" Sayfa 77)
14
Fanların dönme yönünü kontrol edin
(>>> 6.11 "Dış fan dönüş yönü
kontrolü" Sayfa 77)
15
Güvenlik tertibatlarını kontrol edin
Ayrıntılı bilgileri robot kontrol
ünitesi işletim kılavuzunda
bulabilirsiniz (bölüm "Güvenlik")
16
Robot kontrol ünitesi ile çevre birimler
arasındaki giriş/çıkışları konfigüre edin
Ayrıntılı bilgileri alan busu
dokümantasyonunda bulabilirsiniz
Yazılım
73 / 91
KR C2 edition2005
Adım
Açıklama
Bilgiler
17
Makine verilerini kontrol edin.
Ayrıntılı bilgileri kullanım ve
programlama kılavuzunda
bulabilirsiniz.
18
Verileri RDW'den sabit diske aktarın.
Ayrıntılı bilgileri sistem
entegratörlerine yönelik kullanım
ve programlama kılavuzunda
bulabilirsiniz.
19
Robotu yüksüz ayarlayın.
bulabilirsiniz.
20
Sadece 6 akslı paletleme robotları için:
bulabilirsiniz.
Paletleme modunu etkinleştirin.
21
Aletleri ekleyin ve robotu yüklü ayarlayın.
bulabilirsiniz.
22
Yazılım son şalterini kontrol edin ve gerekirse
ayarlayın.
23
Aleti ölçün.
bulabilirsiniz.
Aletler sabitken: Harici TCP ölçümü.
24
Yük verilerini girin.
25
Temeli ölçün. (opsiyon)
Aletler sabitken: İş parçasını ölçün. (opsiyon)
26
Robot üst bir kontrol ünitesi tarafından
kumanda edilecekse: Arabirimi Otomatik Harici
olarak konfigüre edin.
Aksesuar
bulabilirsiniz.
Önkoşul: Robot hareket etmeye hazır olmalıdır. Başka bir deyişle, yazılımı
işletmeye alma adımları "Robotu yüksüz ayarlayın" noktasına kadar (bu adım
dahil) uygulanmış olmalıdır.
Açıklama
Bilgiler
Opsiyonel: Aks bölgesi sınırlamalarını monte edin. Yazılım
son şalterini ayarlayın.
Ayrıntılı bilgileri, aks bölgesi
sınırlamalarına ilişkin
dokümantasyonlarda bulabilirsiniz.
Opsiyonel: Aks bölgesi denetimlerini monte edin ve
programlamayı dikkate alarak ayarlayın.
Ayrıntılı bilgileri, aks bölgesi
denetimlerine ilişkin
Opsiyonel: Harici enerji beslemesini kontrol edin ve
programlamayı dikkate alarak ayarlayın.
Ayrıntılı bilgileri, enerji
beslemelerine ilişkin
Opsiyon, hassas ayarlı robot: Verileri kontrol edin.
6.2
Robot kontrol ünitesini kurma
İzlenecek yöntem
1. Robot kontrol ünitesini kurun. Duvarlar, diğer dolaplar vs. arasında
tutulması gereken asgari mesafelere uyulmalıdır. (>>> 4.2 "Kurulum
koşulları" Sayfa 53)
2. Robot kontrol ünitesini taşıma hasarlarına yönelik kontrol edin.
3. Sigortaların,kontaktörlerin ve devre kartlarının tam yerine oturup
oturmadığını kontrol edin.
4. Gerekirse gevşemiş modülleri tekrar sağlamlaştırın.
74 / 91
5. Tüm cıvatalı ve sıkıştırmalı bağlantıların sağlam olup olmadığını kontrol
edin.
6. İşletme sahibi Handbuch lesen şeklindeki uyarının üzerine kendi dilindeki
uyarı etiketini yapıştırmalıdır.
6.3
Bağlantı hatları bağlama
Genel bakış
Robot sisteminin teslimat kapsamı bir kablo setini de içerir. Standart modelde
bu set şunlardan oluşur:

Robot için motor kabloları

Robot için kumanda kabloları
Ek uygulamalar için de ayrıca şu kablolar eklenmiş olabilir:

İlave akslar için motor kabloları

Periferi hatları
Tehlike!
Robot kontrol ünitesi, ilgili endüstriyel robot için önceden konfigüre edilmiştir.
Robot ve ilave eksenler (opsiyon), kabloların değiştirilmesi durumunda yanlış
veriler elde edebilir ve böylece insanlar yaralanabilir veya maddi zararlar
meydana gelebilir. Eğer bir tesis birden fazla robottan meydana geliyorsa,
bağlantı hatları daima robota ve buna ait robot kontrol ünitesine
bağlanmalıdır.
Önkoşullar


İzlenecek yöntem
Aşağıdaki öğelere ilişkin bağlantı koşulları dikkate alınmalıdır:
(>>> 4.3 "Bağlantı koşulları" Sayfa 55)

Kablo çapı

Sigorta

Gerilim

Şebeke frekansı
Güvenlik talimatları dikkate alınmalıdır.
1. Motor kablolarını, kontrol kablolarından ayrı bir şekilde manipülatörün
bağlantı kutusuna kadar döşeyin. X20 fişini bağlayın.
2. Kontrol bağlantılarını, motor bağlantılarından ayrı bir şekilde
manipülatörün bağlantı kutusuna kadar döşeyin. X21 fişini bağlayın.
3. Çevre birimleri hatlarını bağlayın.
Res. 6-1: Örnek: Kablo kanalındaki kablo döşeme düzeni
1 Kablo kanalı
4 Motor kabloları
2 Ayırma çubukları
5 Kontrol kabloları
3 Kaynak kabloları
75 / 91
KR C2 edition2005
6.4
KCP'yi takma
İzlenecek yöntem
6.5

KCP'yi robot kontrol ünitesinde X19'a takın.
PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı
İzlenecek yöntem
1. Besleme dolabının merkezi PE rayı ile robot kontrol ünitesinin PE
saplaması arasına ek PE hattı bağlayınız.
2. Robot ve robot kontrol sistemi arasına eş potansiyel topraklama olarak
16 mm2 'lik bir hat bağlayınız.
(>>> 4.7 "PE eşpotansiyel topraklama" Sayfa 65)
3. Tüm robot sisteminde DIN EN 60204-1 uyarınca koruyucu iletken
kontrolünü yürütün.
6.6
Robot kontrol ünitesini şebekeye bağlama
İzlenecek yöntem
6.7

Robot kontrol ünitesini X1, XS1 veya doğrudan ana şalterden şebekeye
bağlayın. (>>> 4.4.1 "X1 Harting fişi üzerinden şebeke bağlantısı" Sayfa
57) (>>> 4.4.2 "CEE fişi XS1 üzerinden şebeke bağlantısı" Sayfa 57)
Akü deşarj korumasını kaldırma
Açıklama
İlk çalıştırmadan önce akülerin deşarj olmasını önlemek amacıyla, robot
kontrol ünitesinin teslimatı sırasında KPS600'deki soket X7 sökülür.
İzlenecek yöntem

Soket X7'yi (1) KPS600'e takın.
Res. 6-2: Akü deşarj korumasını kaldırma
6.8
ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı bağlama
İzlenecek yöntem
76 / 91
1. ACİL-KAPAT devresini ve koruyucu tertibatı (operatör koruması) X11
arabirimine bağlayın. (>>> 4.5 "ACİL-KAPAT devresi ve koruyucu tertibat"
Sayfa 58)
6.9
X11 fişini konfigüre etme ve takma
İzlenecek yöntem
1. X11 fişini sistem ve güvenlik konseptine göre konfigüre edin.
(>>> 4.6 "Arabirim X11" Sayfa 60)
2. X11 arabirim fişini robot kontrol ünitesine takın.
6.10
Robot kontrol ünitesini açma
Ön koşullar
İzlenecek yöntem


Tüm elektrik bağlantıları doğru ve enerji belirtilen sınırlar içerisinde.

Robotun tehlike bölgesinde hiçbir kişi veya nesne bulunmamalıdır.

Tüm koruma tertibatları ve koruyucu önlemler eksiksiz ve çalışıyor
olmalıdır.

Dolap iç sıcaklığı ortam sıcaklığına uyum sağlamış olmalıdır.
1. Robot kontrol ünitesine ait şebeke gerilimini açın.
2. KCP'deki ACİL-KAPAT düğmesinin kilidini açın.
3. Ana şalteri açın. Kontrol ünitesi PC'si işletim sistemini ve kontrol ünitesi
yazılımını yüklemeye başlar.
Robotun KCP üzerinden kumanda edilmesine ilişkin bilgileri, KUKA System
Software (KSS) Kullanım ve Programlama Kılavuzu'nda bulabilirsiniz.
6.11
Dış fan dönüş yönü kontrolü
İzlenecek yöntem

Robot kontrol ünitesinin arka tarafındaki hava çıkışını (2) kontrol edin.
Res. 6-3: Fan dönme yönü kontrolü
1 Hava girişi
2 Hava çıkışı
77 / 91
KR C2 edition2005
78 / 91
7 KUKA Service
7
KUKA Service
7.1
Destek talebi
Giriş
KUKA Roboter GmbH firmasının dokümantasyonu işletim ve kumanda ile ilgili
bilgiler sunar ve arızaların ortadan kaldırılmasında sizi destekler. Diğer
talepleriniz için yerel ofislerimiz hizmetinizdedir.
Üretimin durmasına neden olan arızalar, ortaya çıktıktan sonra en geç bir
saat içinde yerel ofisimize bildirilmelidir.
Bilgiler
7.2
Bir destek talebinin yerine getirilmesi için aşağıdaki bilgilere ihtiyaç
duyulmaktadır:

Robotun tipi ve seri numarası

Kontrol ünitesinin tipi ve seri numarası

Lineer birimin tipi ve seri numarası (opsiyon)

KUKA System Software versiyonu

Opsiyonel yazılım veya modifikasyonlar

Yazılımın arşivi

Kullanılan uygulama

Mevcut ilave akslar (opsiyon)

Problem tanımlama, arızanın süresi ve sıklığı
KUKA Customer Support
Hizmet noktaları
KUKA Customer Support birçok ülkede bulunmaktadır. Sorularınızı
cevaplamak için daima hizmetinizdeyiz!
Arjantin
Ruben Costantini S.A. (acenta)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Arjantin
Tel. +54 3564 421033
Faks +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Avustralya
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (acenta)
153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Avustralya
Tel. +61 3 8552-0600
Faks +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
79 / 91
KR C2 edition2005
80 / 91
Belçika
KUKA Automatisering + Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belçika
Tel. +32 11 516160
Faks +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brezilya
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Faks +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Şili
Robotec S.A. (acenta)
Santiago de Chile
Şili
Tel. +56 2 331-5951
Faks +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Çin
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.
Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
Çin Halk Cumhuriyeti
Tel. +86 21 5922-8652
Faks +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Almanya
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Almanya
Tel. +49 821 797-4000
Faks +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
7 KUKA Service
Fransa
KUKA Automatisme + Robotique SAS
Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Fransa
Tel. +33 1 6931660-0
Faks +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Hindistan
KUKA Robotics, Private Limited
621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Hindistan
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
İtalya
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
İtalya
Tel. +39 011 959-5013
Faks +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japonya
KUKA Robotics Japan K.K.
Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japonya
Tel. +81 3 6380-7311
Faks +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Kore
KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Kore
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Faks +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
81 / 91
KR C2 edition2005
82 / 91
Malezya
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezya
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Faks +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Meksika
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Meksika
Tel. +52 55 5203-8407
Faks +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norveç
KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norveç
Tel. +47 61 133422
Faks +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Avusturya
KUKA Roboter Austria GmbH
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Avusturya
Tel. +43 732 784752
Faks +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polonya
Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonya
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Faks +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
7 KUKA Service
Portekiz
KUKA Sistemas de Automatización S.A.
Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portekiz
Tel. +351 265 729780
Faks +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rusya
OOO KUKA Robotics Rus
Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusya
Tel. +7 495 781-31-20
Faks +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
İsveç
KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB
A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
İsveç
Tel. +46 31 7266-200
Faks +46 31 7266-201
info@kuka.se
İsviçre
KUKA Roboter Schweiz AG
Riedstr. 7
8953 Dietikon
İsviçre
Tel. +41 44 74490-90
Faks +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
İspanya
KUKA Robots IBÉRICA, S.A.
Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
İspanya
Tel. +34 93 8142-353
Faks +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
83 / 91
KR C2 edition2005
84 / 91
Güney Afrika
Jendamark Automation LTD (acenta)
76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Güney Afrika
Tel. +27 41 391 4700
Faks +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Tayvan
KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.
136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Faks +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tayland
KUKA Robot Automation (M)SdnBhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Faks +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Çek Cumhuriyeti
Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Çek Cumhuriyeti
Tel. +420 22 62 12 27 2
Faks +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Macaristan
KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony
Macaristan
Tel. +36 24 501609
Faks +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
7 KUKA Service
ABD
KUKA Robotics Corp.
22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
ABD
Tel. +1 866 8735852
Faks +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Birleşik Krallık
KUKA Automation + Robotics
Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Birleşik Krallık
Tel. +44 121 585-0800
Faks +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
85 / 91
KR C2 edition2005
86 / 91
İndeks
İndeks
Zahlen
2004/108/AT 50
2006/42/AT 50
89/336/AET 50
95/16/AT 50
97/23/AT 50
A
AC/DC duyarlı 23, 56
ACİL-KAPAT 11, 33
ACİL-KAPAT devresi 58
ACİL-KAPAT devresini bağlama 76
ACİL-KAPAT düğmesi 34, 35, 36, 45
ACİL-KAPAT tertibatı 36, 37, 41
ACİL-KAPAT-Düğmesi 37
ACİL-KAPAT, harici 34, 35, 37, 45
ACİL-KAPAT, lokal 34, 35, 45
Aks bölgesi 30
Aks bölgesi denetimi 39
Aks bölgesi sınırlaması 39
Aksesuar 7, 29
Akü deşarj korumasını kaldırma 76
Alçak gerilim yönetmeliği 30
Amacına uygun kullanım 29
Ana şalter 14
Arabirim, X11 60
Arabirimler 15
Arızalar 43
AT Uygunluk açıklaması 30
atığa çıkartma 49
AUT 35
AUT EXT 35
Ayırıcı koruyucu tertibatların kilitlenmesi 36
Ağ emniyeti 46
Ağırlık dengeleme 48
Aşırı yük 42
B
Bakım 48
Bakım işleri 48
Basınçlı cihaz yönergesi 48, 50
Bağlantı hatları 7, 29, 75
Bağlantı koşulları 55
Bağlantı paneli 7
Başlat düğmesi 12
Başlat tuşu 11
C
CE İşareti 30
CEE fişi 16, 57
CI3 devre kartları 14
COM 1, seri arabirim 10
COM 2, seri arabirim 10
D
Delik ölçüleri 27
depolama 49
Destek talebi 79
Devre dışı bırakma 49
Dolap kapısı açılma alanı 27
Döner devrilir masa 29
Durdurma tepkileri 33
Durma hattı 30, 33
Durum tuşları 11
Düğüm periferisi 13
Dış fan dönüş yönü kontrolü 77
E
Ekran tuşları 11
Elektromanyetik uyumluluk (EMV) 53
EMC (elektromanyetik uyumluluk) yönergesi 50
emniyet, genel 29
EMV-Yönetmeliği 30
EN 60204-1 51
EN 61000-6-2 51
EN 61000-6-4 51
EN 614-1 51
EN ISO 10218-1 50
EN ISO 12100-1 50
EN ISO 12100-2 50
EN ISO 13849-1 50
EN ISO 13849-2 50
EN ISO 13850 50
Endüstriyel robot 7, 29
Endüstriyel robota genel bakış 7
ESC 34
ESC elektrik beslemesi 63
ESC tuşu 11
Ethernet 10
F
Fan 14
Fare, harici 43
FI koruyucu şalter, tetikleme akım farkı 23, 56
Firewall 46
Fren arızası 42
Fren hattı 30
Fren kumandası 23
G
G/Ç'lar 64
Genel bakış İşletime alma 73
Genel güvenlik önlemleri 42
Geriye doğru başlat tuşu 11
Gerçek zamanlı seri arabirim 10
Giriş tuşu 11
Girişler, sınıflandırıcı 34, 35, 45
Güvenlik 29
Güvenlik işleyiş sistemi 7, 34
Güvenlik işleyiş sistemi, Electronic Safety
Circuit, ESC 12
Güç kaynağı üniteleri 14
Güç ünitesi 7, 14
H
Harici ACİL-KAPAT 13
87 / 91
KR C2 edition2005
Harici otomatik 35
Harting fişi 16, 57
Hat uzunlukları 25, 56
N
Nakliye konumu 44
Numara bloğu 11
J
Jog işletimi 38, 42
O
Ok tuşları 11
Onarım 48
Onay 13
Onay tertibatları, harici 38
Onay tertibatı 35, 37, 41
Onay şalteri 12, 37, 38
Operatör koruması 13, 34, 36, 41
Opsiyonlar 7, 29
Otomatik 35
Otomatik işletim 47
K
Kablolama örneği X11 64
Kavramlar, güvenlik 30
KCP 31, 42
KCP hattı 15
KCP kavratıcı 40
KCP kavratıcı, görselleştirme 67
KCP soketi, X19 18
KCP takma 76
Klavye, harici 43
Kontrol ünitesi 24
Kontrol ünitesi PC'si 7, 8, 24
Kontrol ünitesi PC'si arabirimleri 9
Konumlandırıcı 29
Koruma bölgesi 31, 33
Koruma donanımı 38
Koruma fonksiyonları 41
Koruma tertibatları, harici 41
Koruyucu tertibat 58
Koruyucu tertibatı bağlama 76
KUKA Control Panel 11, 24
KUKA Customer Support 79
Kullanıcı 30, 32
Kullanım ömrü, Güvenlik 43
Kullanım ömrü, Safetybus klemensleri 43
Kullanım, amacına uygun değil 29
Kullanım, kurallara aykırı 29
Kumanda hatları 15
Kurulum koşulları 53
L
Lineer birim 29
Lokal ACİL-KAPAT 13
LPT1, paralel arabirim 10
M
Makine verileri 46
Makine yönergesi 50
Makine yönetmeliği 30
Manipülatör 7, 29, 31, 33
Manuel azaltılmış hız 35
Manuel işletim 46
Manuel yüksek hız 35
Mekanik aks bölgesi sınırlaması 39
Mekanik son dayanaklar 39
Menü tuşları 11
Montaj açıklaması 29, 30
Motor hatları 15
Motor soketi, X21 19
Motor soketi, X7 20
Müşteri bileşenleri 21
Müşteri bileşenleri için montaj alanı 21
P
Paletleme robotu 74
Panik konumu 38
PCI yuva ataması 10
PE eşpotansiyel topraklama 65
PE eşpotansiyel topraklama bağlantısı 76
Pencere seçme tuşu 11
Performance Level 67
Performance Level 34
Personel 31
PFH değerleri 67
PL 67
Programlama el cihazı 7, 29
R
Robot kontrol ünitesi 7, 29, 46
Robot kontrol ünitesi asgari mesafeleri 25
Robot kontrol ünitesi ölçüleri 25
Robot kontrol ünitesine genel bakış 7
Robot kontrol ünitesini açma 77
Robot kontrol ünitesini kurma 74
S
Sarsıntıya dayanıklılık 24
Serbest dönüş tertibatı 40
Service, KUKA Roboter 79
Servo dönüştürücü, KSD 14
Sigorta elemanları 14
Simülasyon 47
Single Point of Control 49
Sinyal şemaları 61
Sistem entegratörü 30, 31, 32
Sorumluluk notu 29
Space Mouse 11
SSB-GUI 11
STOP 0 31, 33
STOP 1 31, 33
STOP 2 31, 33
Stop kategorisi 0 31
STOP tuşu 11
T
T1 31, 35
88 / 91
İndeks
T2 31, 35
Tahrikler AÇIK 11, 13, 35
Tahrikler KAPALI 11, 13, 35
Taşıma 44, 69
Taşıma çerçevesi 69
Taşıma, forklift 70
Taşıma, taşıma halatı 69
Taşıma, tekerlekli düzenek 70
Tehlike bölgesi 30
Tehlikeli maddeler 49
Teknik veriler 23
Temel veriler 23
Temizlik işleri 48
Tepki hattı 30
Tesis entegratörü 31
Test çıkışı A 63
Test çıkışı B 63
Tip levhası 12
Tuş takımı 11
İşletme sahibi 30
İşletmeci 31
İşlev testi 45
Şebeke bağlantısı 57
Şebeke bağlantısı, teknik veriler 23, 55
Şebeke bağlantısı, X1 Harting fişi 57
Şebeke bağlantısı, X1, XS1 16
Şebeke filtresi 14
Şebeke hattı 15
Şebekeye bağlama 76
U
Uygulanan norm ve yönetmelikler 50
Uygunluk açıklaması 30
Ü
Ürün açıklaması 7
Üst dolap ve teknoloji dolabı asgari mesafeleri
26
V
Veri hattı, X21 21
Virüsten korunma 46
X
X11 soket pin ataması 62
X11'i konfigüre etme ve takma 77
XS1 üzerinden şebeke bağlantısı 57
Y
Yazılım 7, 29
Yazılım son şalteri 39, 42
Yeniden işletime alma 44, 73
Z
Zemine sabitleme 27
Çalışma bölgesi 30, 33
Çapraz bağlantılar 44
İki kanallı 12
İklimsel koşullar 24
İlave akslar 29
İlave eksenler 31
İşaretler 40
İşletim türleri 13, 35
İşletim türleri seçim şalteri 11, 35
İşletim türleri seçme şalteri 35
İşletime alma 44, 73
İşletime alma, genel bakış 73
89 / 91
KR C2 edition2005
90 / 91
KR C2 edition2005
91 / 91

Titel Titel Titel Titel Titel

Transkript

Benzer belgeler

1.Aşağıda verilen teknik terimlerin Türkçe karşılığını yazınız. 2

RobotOkulu e-Dergisi Sayı 8

SLIPSTREAM - Robot Okulu

RobotOkulu e-Dergisi Sayı 4

e- MOLECUBE SEGWAY PUMA

Modüler bileşenlerden oluşan bir centilmen

from boun.edu.tr