Sanal Robot Deney Platformu: V-REP
Transkript
Sanal Robot Deney Platformu: V-REP
Sanal Robot Deney Platformu: Virtual Robot Experimentation Platform: V-REP Tanıtım Sunumu Serkan ÇİÇEK Makine Mühendisi Tura Akıllı Sistemler Mühendislik Enerji Elektronik Robotik ve İmalat Tic. Ltd. Şti. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP Diğer Özellikler Genel Bakış Ürün Ailesi ve Lisanslama Tipleri Hesaplama Modülleri Sahne Nesneleri V-REP ve Uygulama Alanları Sahne Nesneleri 3 Ana Unsur Hesaplama Modülleri Kontrol Mekanizmaları Diğer Özellikler Genel Bakış Ürün Ailesi ve Lisanslama Tipleri V-REP ve Uygulama Alanları • • • • • • • Kontrol Mekanizmaları İçerik 2 V-REP Nedir? Herhangi bir sistemin fiziksel ve yazılımsal modelini oluşturabileceğiniz genel amaçlı bir robot simülatörüdür. • Modeller; Lyall Randell, HiBot, Cubictek, KUKA ve ABB’nin izniyle kullanılmaktadır. Diğerlerinden farklı olarak ABB’nin V-REP ile resmi bir bağlantısı yoktur. • Tura Mühendislik, Coppelia Robotics'in Türkiye'de yetkili tek distribütörüdür. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 3 Tipik Uygulama Alanları • • • • • • • • • Hızlı prototipleme ve doğrulama Fabrika otomasyon sistemleri simülasyonu Hızlı algoritma geliştirme Kara robotu hareketleri Robotik eğitimi Su altı robotu davranışları Uzaktan görüntüleme Hava aracı davranışları Donanım kontrolü Güvenlik kontrolü Etkili ürün sunumu vb. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 4 3 Ana Unsur V-REP'i oluşturan 3 ana unsur. Sahne Nesneleri Hesaplama Modülleri Kontrol Mekanizmaları 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 5 Sahne Nesneleri • Temel yapıtaşları • 12 farkı tip nesne • Birbirleriyle kullanılabilirler. • Hesaplama modülleri ve kontrol mekanizmaları ile kullanılarak kompleks sistemler oluşturabilirler. 23.05.2013 Sahne Nesneleri Sanal Robot Deney Platformu: V-REP Hesaplama Modülleri Kontrol Mekanizmaları 6 Sahne Nesneleri Kameralar Mafsallar Işıklar Şekiller Referans Nesneler Sahne Nesneleri Mesafe Sensörleri Aynalar Kuvvet / Tork Sensörleri Grafikler Görüntü Sensörleri 23.05.2013 Kesiciler Yollar / Güzergahlar Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 7 Sahne Nesneleri Şekiller (Shapes) • • • • • Üçgen yüzlerden oluşan rijit sayısal ağ nesneleridir. İçeri-dışarı aktarılabilirler. Program içerisinde oluşturulabilir/düzenlenebilirler. Hızlı hesaplamalar için optimize edilmişlerdir. Dört tipi vardır: – – – – Simple/grouped random shape Simple/grouped convex shape Pure simple/grouped shape Heightfield shape* * A special non-primitive collision shape. A terrain mesh can easily be constructed by just giving a heightfield image. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 8 Sahne Nesneleri Mafsallar (Joints) En az bir serbestlik derecesi olan, mekanizmalar oluşturmaya ve nesneleri hareket ettirmeye yarayan nesnelerdir. • Döner (Revolute-type) • Prizmatik (Prismatic-type) • Vida (Screw-type) • Küresel (Spherical-type) 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 9 Sahne Nesneleri Mesafe Sensörleri (Proximity Sensors) • US'ten IR'e her tip mesafe sensörü, çok gerçekçi modellenebilir. • Algılama hacmi yaklaşımı ile ayrık (discrete) algılama ışınları yaklaşımına göre çok daha gerçekçi mesafe hesaplaması. • Ayalanabilir algılama hacmi • Hacim içerisinde çok hızlı en kısa mesafe hesaplaması 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 10 Sahne Nesneleri Görüntü Sensörleri (Vision Sensors) • Kamera simülasyonu • Entegre görüntü işleme özelliği • Plugin mekanizması ile geliştirilebilir. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 11 Sahne Nesneleri Kuvvet/Tork Sensörleri (Force/Torque Sensors) • İki şekil arasındaki kuvvet ve tork iletimini ölçebilen rijit bağlantılardır. • Rijitlikleri koşullara bağlıdır; belli eşik değerlerine göre kırılabilirler. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 12 Sahne Nesneleri Kesiciler (Mills) • Şekiller üzerinden talaş kaldırabilmeyi sağlar. • Neredeyse her tip işleme metodu modellenebilir. • Özelleştirilebilir kesme hacmi. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 13 Sahne Nesneleri Kameralar (Cameras) • • • • Sahnemizi farklı bakış açılarından görebilmek içindir. Perspektif / ortografik gösterim Bir nesneyi takip edebilme özelliği Otomatik görüntü sığdırma fonksiyonu 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 14 Sahne Nesneleri Işıklar (Lights) • Sahneyi görebilmemizi sağlayan ışık kaynaklarıdır. • 3 tipi vardır: – Spot Lamba (Spotlight) – Yönlü Lamba (Directional) – Yönsüz Lamba (Omnidirectional) 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 15 Sahne Nesneleri Referans Nesneler (Dummies) • • • • En basit nesnedir (oryantasyonu olan bir nokta). Çok amaçlı yardımcı nesnelerdir. Referans Koordinat Ekseni olarak düşünülebilir. Tek başına anlamlı değildir, ancak diğer nesne ve hesaplama modülleriyle birlikte kullanılması çok önemlidir. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 16 Sahne Nesneleri Grafikler (Graphs) • Simülasyondaki veri akışlarını kaydetmek ve görselleştirmek için kullanılır. • 3 tipi vardır: – Zaman Grafikleri – X/Y Grafikleri – 3B Eğriler • Dışarı aktarılabilirler. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 17 Sahne Nesneleri Yollar (Güzergahlar) (Paths, Trajectories) • 6 eksende güzergah tanımlama. • Yollar, mevcut şekillerden türetilebilir. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 18 Sahne Nesneleri Aynalar (Mirrors) • Ayna olarak görüntüyü/ışığı yansıtan nesneler olarak kullanılabilir. • Sahne/model/nesneden kesit almak için kullanılabilir. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 19 Hesaplama Modülleri • 5 temel algoritma • Birbirleriyle kullanılabilirler. • Sahne nesneleri ve kontrol mekanizmaları ile kullanılarak kompleks sistemler oluşturabilirler. 23.05.2013 Sahne Nesneleri Sanal Robot Deney Platformu: V-REP Hesaplama Modülleri Kontrol Mekanizmaları 20 Hesaplama Modülleri Hesaplama Modülleri Çakışma Tespiti Dinamik / Fizik Güzergah Planlama En Kısa Mesafe Hesaplaması İleri / Ters Kinematik Hesaplamalar 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 21 Hesaplama Modülleri Dinamik / Fizik Gerçek ortam fiziğini ve nesnelerin etkileşimlerini (çarpışma, kavrama, vb.) simüle edebilmek için hızlı ve özelleştirilebilir dinamik hesaplamalar yapabilir. • İki fizik motoru desteği: Bullet & ODE • Tek tıklamayla motorlar arası geçiş. • Hava ve su jeti simülasyonları için dinamik partiküller. • Kinematik modülü ile birlikte çalışabilir. ODE and Bullet are both open-source physics engines. Physics engines track all of the physically-active objects, and take into account gravity, collisions, and other constraints to determine how each object's position and orientation changes from one frame to the next. The "open-source" part is important for two reasons. First, it makes cross-platform development a lot easier. Second, with source-code access, users can change anything that isn't working just how they want, and then submit their improvements so that others can use them as well. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 22 Hesaplama Modülleri İleri / Ters Kinematik Hesaplamalar Herhangi bir mekanizma için ileri ve ters kinematik hesaplamalar modülüdür. • Her türlü mekanizma/yapı için uygundur. • Sönümlü/sönümsüz çözüm • Ağırlık fonksiyonlu çözüm • Koşulluk çözüm • Engellerden kaçınma • Modele gömülebilme 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 23 Hesaplama Modülleri Çakışma Tespiti Tüm yapılar için çakışma kontrolü. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 24 Hesaplama Modülleri En Kısa Mesafe Hesaplaması Tüm yapılar için en kısa mesafe hesaplaması. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 25 Hesaplama Modülleri Güzergah Planlama • 2-6 serbestlik derecesinde holonomik • Taşıt benzeri yapılar için holonomik olmayan Holonomik sistemler, olası durumlarını sınırlayan kısıtlara bağlı olan mekanik sistemlerdir. Kısıtlar hız üzerine verildiğinde durum değişkenleri integre edilebilecek şekilde bulunabilir. Holonomik kısıtlara örnek olarak normal salınımdaki uzunluk kısıtları ve katı cisim hareketindeki rijitlik kısıtları gösterilebilir. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 26 Kontrol Mekanizmaları • 6 metot / arayüz • Aynı anda ve iç içe kullanılabilirler. • 6 programlama dili • Entegre geliştirme ortamı 23.05.2013 Sahne Nesneleri Sanal Robot Deney Platformu: V-REP Hesaplama Modülleri Kontrol Mekanizmaları 27 Kontrol Mekanizmaları V-REP kontrol mimarisinde her bir nesne/model bir arayüz tercihi ile bireysel olarak kontrol edilebilir. Gömülü Script'ler >280 API fonksiyonu >400 API fonksiyonu 23.05.2013 Uzak API İstemcileri ROS Node'lar Plugin'ler Robot Operating System (ROS) is a software framework for robot software development, providing operating system-like functionality on a heterogeneous computer cluster. Add-on'lar API: Bir yazılımın başka bir yazılımdaki fonksiyonları kullanabilmesi için oluşturulmuş bir tanım bütünü. >100 API fonksiyonu Özel Çözümler Sanal Robot Deney Platformu: V-REP >100 servis >30 "publisher" tipi >25 "subscriber" tipi A node is an executable file within a ROS package. ROS nodes use a ROS client library to communicate with other nodes. Nodes can publish or subscribe to a Topic. Nodes can also provide or use a Service. 28 Kontrol Mekanizmaları Yerel ve Uzak Arayüzler (Local and Remote Interfaces) Yerel Uzak Yerel (aynı işlem) senkron* veya asenkron* operasyon. Uzak (farklı işlem/donanım) asenkron* operasyon. Gömülü Script'ler Uzak API İstemcileri ROS Node'lar Plugin'ler Add-on'lar Özel Çözümler * simülasyon döngüsüne 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 29 Kontrol Mekanizmaları Yerel Arayüzler (Local Interfaces) Gömülü Script'ler • > 300 API fonksiyonu. Genişletilebilir. • Herhangi bir sahne nesnesi ile ilişkilendirilebilir. • Birçok Lua genişleme kütüphanesi mevcuttur. • Threaded veya non-threaded olabilirler. Thread'ler kolayca senkronize edilebilir. • Farklı tipler: main script, child scripts, callback scripts (ör: özel mafsal kontrolcüleri) Plugin'ler • > 400 API fonksiyonu. Genişletilebilir. • C/C++ arayüzü • Simülatörü özelleştirebilir. • Yeni gömülü script komutları tanımlamak için kullanılabilir. Add-on'lar • > 300 API fonksiyonu. Genişletilebilir. • Lua arayüzü • Simülatörü özelleştirebilir. • Pratik ve kolay kurulum. • Birçok Lua genişleme kütüphanesi mevcuttur. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP Non-threaded: Sıraya konulan işlem. Threaded: Sıraya konulmadan paralelden yürütülen işlem. 30 Kontrol Mekanizmaları Uzak Arayüzler (Remote Interfaces) Uzak API İstemcileri ROS Node'lar 23.05.2013 • > 100 API fonksiyonu. Genişletilebilir. • C/C++, Python, Java, Matlab ve Urbi arayüzleri • Veri akışı ve bölümlendirme modları • Pratik ve kolay kurulum. • > 100 servis (>30 "publisher" tipi, >25 "subscriber" tipi. Genişletilebilir. • "Publisher"lar ve "Subscriber"lar, servis çağrısı veya gömülü script fonksiyon çağrısı ile aktifleştirilebilir. Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 31 Kontrol Mekanizmaları Gömülü Script Avantajları 1/6: Kontrolcü Entegrasyonu Plugin Simülasyon modeli (şekiller, mafsallar, sensörler, vb.) Gömülü Script Plugin + (kontrolcü) (şekiller, mafsallar, sensörler, vb.) + kontrolcü 2 öğe 23.05.2013 Simülasyon modeli 1 öğe Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 32 Kontrol Mekanizmaları Gömülü Script Avantajları 2/6: Ölçeklenebilirlik Plugin Gömülü Script Simülasyon modeli 1 Simülasyon modeli 2 Simülasyon modeli 1 Simülasyon modeli 2 Plugin Simülasyon modeli 3 Simülasyon modeli 3 Modelleri plugin yönetmeli. 23.05.2013 Doğal olarak ölçeklenebilir. Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 33 Kontrol Mekanizmaları Gömülü Script Avantajları 3/6: Versiyon Uyuşmazlığı Plugin Gömülü Script Simülasyon modeli 1 Simülasyon modeli 1 (versiyon 1) (versiyon 1) Plugin Simülasyon modeli 2 (versiyon 1) Simülasyon modeli 2 (versiyon 1) Simülasyon modeli 1 (versiyon 2) (versiyon 1) (versiyon 2) Uyuşmazlık ihtimali çok fazla. 23.05.2013 Simülasyon modeli 1 Plugin (versiyon 2) Uyuşmazlık ihtimali yok. Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 34 Kontrol Mekanizmaları Gömülü Script Avantajları 4/6: Taşınabilirlik Plugin Gömülü Script Aynı İşletim Sistemi Aynı İşletim Sistemi Simülasyon modeli Simülasyon modeli Plugin 2 dosya 1 dosya Farklı İşletim Sistemi Simülasyon modeli Farklı İşletim Sistemi Plugin source Plugin Pluginsource kaynağı • Çok fazla dosya • Derleme gereksinimi • İşletim sist. yönelik problemler 23.05.2013 Simülasyon modeli • 1 dosya • Derleme gereksinimi yok • İşletim sist. yönelik problemleri yok Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 35 Kontrol Mekanizmaları Gömülü Script Avantajları 5/6: Diğer Etkenler… Plugin Gömülü Script Oluşturma, derleme ve kurulum zorluğu: Yüksek Oluşturma, derleme ve kurulum zorluğu: Düşük Model düzenleme zorluğu: Yüksek Model düzenleme zorluğu: Düşük Bakım: İşletim sistemine bağlı. Bakım: İşletim sisteminden bağımsız. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 36 Kontrol Mekanizmaları Göm. Scr. Avan. 6/6: Simülasyon Döngüsü ile Senkronizasyon Plugin Gömülü Script Non-treaded Non-treaded Kontrol rutini, her simülasyon döngüsünde bir çağrılır. Kontrol rutini, her simülasyon döngüsünde bir çağrılır. Kolay Kolay Threaded Threaded Kompleks senkronizasyon mekanizması gereksinimi Kontrol rutin thread'i, bir yardımcı rutinmiş gibi davranır. Ör: simSwitchThread() simSetThreadSwitchTiming(delay) simSetThreadIsFree(isFree) simSetThreadResumeLocation(location,order) Zor 23.05.2013 Kolay Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 37 Kontrol Mekanizmaları Gömülü Script Örneği Mafsal Şekil Mesafe sensörü Gömülü script Algılanan noktalar Hexapod Simülasyon Modeli Hokuyo modelinin hiyerarşik görünümü Hokuyo Simülasyon Modeli 23.05.2013 Mesafe örnekleme ışınları Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 38 Kontrol Mekanizmaları Uzak API Avantajları 1/2: Herhangi bir donanım üzerinde çalışabilir, pratik, birçok dil desteği ... . . ... Matlab . ... . .. . . .. .. ... . ... Java Urbi V-REP C/C++ 23.05.2013 Python Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 39 Kontrol Mekanizmaları Uzak API Avantajları 2/2: Kolay kullanım, normal bir API gibi V-REP ... . . ... . ... . .. . . .. .. ... . ... Remote API client Uzak API fonksiyonu Normal değişkenler int errorCode=simxGetJointPosition(jointHandle,&position,operationMode); • • • • • • simx_error_noerror simx_error_timeout_flag simx_error_novalue_flag simx_error_remote_error_flag simx_error_local_error_flag etc. 23.05.2013 Bloklama modu Sanal Robot Deney Platformu: V-REP • • • • • • simx_opmode_oneshot simx_opmode_oneshot_wait simx_opmode_streaming simx_opmode_discontinue simx_opmode_buffer etc. 40 Kontrol Mekanizmaları İşbirlikçi Kontrol Mekanizmaları Gömülü Script'ler Uzak API İstemcileri ROS Node'lar Plugin'ler Add-on'lar 23.05.2013 Özel Çözümler Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 41 Kontrol Mekanizmaları İşbirlikçi Kontrol Mekanizmaları Örneği 1/3 Sinyale koordinat bilgisi ekler. "objCreation" Uzak API İstemci int pos[3]={1.0f,2.0f,3.0f}; simxAppendStringSignal("objCreation",(simxChar*)pos,3*4,simx_opmode_oneshot); Sinyalde bulunan koordinatlarda silindirler yaratır. "objCreation" signalData=simGetStringSignal("objCreation") Gömülü simClearStringSignal("objCreation") Script if signalData then data=simUnpackFloats(signalData) for i=0,(#data-1)/3,1 do handle=simCreatePureShape(2,22,{0.1,0.1,0.1},0.1) simSetObjectPosition(handle,-1,{data[3*i+1],data[3*i+2],data[3*i+3]}) end end 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 42 Kontrol Mekanizmaları İşbirlikçi Kontrol Mekanizmaları Örneği 2/3 void SCRIPT_DO_SOME_MAGIC_CALLBACK(SLuaCallBack* p) { ... ( gets called when a script calls „simxExt_doSomeMagic“ ) } Plugin // Initialization phase of plugin: register new script commands: #define SCRIPT_DO_SOME_MAGIC "simExt_doSomeMagic" int inArgs[]={2,sim_lua_arg_int,sim_lua_arg_float|sim_lua_arg_table}; simRegisterCustomLuaFunction(SCRIPT_DO_SOME_MAGIC,strConCat("number value1, number value2=",SCRIPT_DO_SOME_MAGIC,"(number index,table inVals)"), inArgs,SCRIPT_DO_SOME_MAGIC_CALLBACK); Özel API fonksiyonunu kaydeder ve işler. "simExt_doSomeMagic" Özel API fonksiyonunu çağırır. "simExt_doSomeMagic" Gömülü Script returnData1,returnData2=simExt_doSomeMagic(arg1,arg2) 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 43 Kontrol Mekanizmaları İşbirlikçi Kontrol Mekanizmaları Örneği 3/3 ROS'a resim akışını aktifleştirir. -- Following in the script initialization phase (executed just once): -- Retrieve the handle of the vision sensor we wish to stream: visionSensorHandle=simGetObjectHandle('Vision_sensor') -- Now enable topic publishing and streaming of the vision sensor's data: topicName=simExtROS_enablePublisher('visionSensorData',1, simros_strmcmd_get_vision_sensor_image,visionSensorHandle,0,'') -- Retrieve the handle of the passive vision sensor. We will use -- the passive vision sensor to visualize received data: passiveSensorHandle=simGetObjectHandle('PassiveVision_sensor') Gömülü Script -- Now enable a topic subscription: simExtROS_enableSubscriber(topicName,1, simros_strmcmd_set_vision_sensor_image,passiveSensorHandle,0,'') ROS'tan resim akışını aktifleştirir. 23.05.2013 ROS Framework Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 44 Kontrol Mekanizmaları Unsurlara Genel Bakış 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 45 Kontrol Mekanizmaları Mimariye Genel Bakış 1. C/C++ API bildirileri 2. Script'lerin ard arda yürütülmesi 3. Lua API çağrıları 4. Özelleştirilmiş Lua API bildirileri 5. V-REP olay bildirileri 6. Uzak API fonksiyon çağrıları 7. ROS aktarımı 8. Özelleştirilmiş iletişim (soket, seri, veri yolu, vb.) 9. Lua API'ye Add-on çağrıları 10. Script bildiri çağrıları 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 46 Diğer Özellikler Özelleştirilebilir Kullanıcı Arayüzü Entegre arayüz düzenleme modunda, tamamen özelleştirilebilir sayısız kullanıcı arayüzü bileşeni. • • • • • • Butonlar, kaydırıcılar, düzenleme kutuları ve etiketleri Kaplanabilir veya anime edilebilir (örneğin video akışı ile) Sahne nesneleri ile ilişkilendirilebilir (gömülebilir). Taşınabilir Entegre düzenleme modu Kişiselleştirilmiş Windows stilleri desteği 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 47 Diğer Özellikler Entegre Düzenleme Modları (Mesh Edit Modes) Modellere yönelik temel düzenleme modları. Örneğin; Yarı-otomatik temel şekil algılama metodunu içeren sayısal ağ düzenleme modu. • • • • • • • Üçgen, kenar ve nokta düzenleme modları Sayısal ağ düzenleme (nokta ayarlama, üçgen ekle/çıkar) Yarı-otomatik ilkel şekil çıkartma fonksiyonu Üçgen, kenar ve nokta çıkartma Sayısal ağ ayrıştırma Dışbükey şekil ayrıştırma Dışbükey şekil kabuğu ayrıştırma 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 48 Diğer Özellikler Daha birçok özellik… • • • • • • • • • • • • • İçeri aktarma formatları: OBJ, STL, 3DS, DXF, COLLADA, URDF Entegre Reflexxes Hareket Kütüphanesi (Tip 4) Dinamik partiküller Yüzey işleme simülasyonu Video kaydedici Kablosuz haberleşme simülasyonu Boyama ve kaynak atma simülasyonları Optik aynalar Model listeleyici ve sahne hiyerarşisi Statik ve dinamik dokular Çoklu geri al / yinele özelliği Detaylı dokümantasyon ve yardım vb... The Reflexxes Motion Libraries provide instantaneous trajectory generation capabilities for motion control systems. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 49 V-REP'e Genel Bakış Gelişmiş dağınık kontrol mimarisi • Gömülü script'ler • Uzak API • ROS arayüzü Çok sayıda gelişmiş unsur • >400 farklı API fonksiyonu • 12 tip simülasyon nesnesi (kuvvet/tork sensörü, mafsal, kamera, vb.) • Entegre fizik motoru, kinematik/çakışma/mesafe/güzergah hesaplamaları Çok sayıda platform, arayüz ve dil desteği • • • • Arayüzler : Plugin'ler, Gömülü script'ler, Add-on'lar, Uzak API, ROS Diller : C/C++, Java, Python, Lua, Matlab, Urbi Fizik motorları : Bullet, ODE Platformlar : Windows, MacOS, Linux 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 50 Ürün Ailesi V-REP PRO EDU: Ticari olmayan kullanım için. Ücretsiz. • • • Hobi amaçlı kullanıcı, öğrenci, öğretmen, akademisyen, okul, üniversite, vb. Sınırlamasız, tüm fonksiyonlar açık. Kullanıcı kaydı gereksinimi yok. V-REP PRO: Ticari kullanım için. Ücretli. • • Şirket, araştırma enstitüsü, kar amacı gütmeyen organizasyon, vb. Sınırlamasız, tüm fonksiyonlar açık. V-REP PLAYER: Oynatıcı. Ücretsiz. • • • • Herkes için. Ücretsiz ve dağıtılabilir. Düzenleme kabiliyetleri sınırlı. Dosya kaydetme özelliği yok. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 51 Açık Kaynak Kodu ve Alt-Lisanslama • V-REP, açık kaynak kodludur. • V-REP'i kullanarak kendi yazılımınızı geliştirebilir, bu yazılımı kendi bünyenizde kullanabilir ya da satabilirsiniz. • Yazılımı yine esnek bir simülatör olarak geliştirebileceğiniz gibi, kendi ürünlerinize özel bir yazılıma da dönüştürebilirsiniz. • Alt-Lisanslama: Özelleştirilmiş V-REP'in ticari olarak satılması için gereken lisans tipidir. V-REP SOURCE CODE Educational: Açık kaynak kodun eğitim versiyonu. Ücretsiz. V-REP SOURCE CODE Commercial: Açık kaynak kodun ticari versiyonu. Yani özelleştirilmiş V-REP'in alt-lisanslaması için. Ücretli. 23.05.2013 Sanal Robot Deney Platformu: V-REP 52 Teşekkürler… Tura Akıllı Sistemler Mühendislik Enerji Elektronik Robotik ve İmalat Tic. Ltd. Şti. Aşağı Öveçler Mah. 1322. Cad. No:27/7 Çankaya/Ankara/Türkiye +90 312 472 66 16 iletisim@turamuhendislik.com www.turamuhendislik.com