IRS-J605 - Market Otomasyon
Transkript
IRS-J605 - Market Otomasyon
IRS-J605 6EKSENENDÜSTRİYELROBOT KURULUMVEBAKIMKLAVUZU Güvenlik ve İkaz 1. Güvenlik Bilgileri Güvenlik Sorumlulukları ¤ Buradaki güvenlik önlemleri üretim hatlarının ya da iş istasyonlarının tasarımını, kurulumunu ya da çalıştırılmasını içermez. Tüm sistemin güvenliğinide kapsamaz. Çalışanların güvenliğini sağlamak için bütün makineler endüstriyel güvenlik düzenlemelerine göre tasarlanmalıdır ve kurulmalıdır. ¤ ADVANTECH-LNC robot kullanıcıları endüstriyel güvenlik düzenlemelerine göre insan vücudunun güvenliğini sağlamak için güvenlik cihazlarının tasarımından ve kurulumundan sorumludurlar. Harici Güvenlik Cihazları Bağlantısı ¤ Robottaki dahili güvenlik çevrimlerinin yanı sıra harici güvenlik cihazları ile robotun kontrolü sağlanabilir. 2. Güvenlik ile İlgili Açıklamalar I. Güvenlik Sembolleri ¤ Lütfen robotu çalıştırmadan önce bu klavuzu dikkatlice okuyun ve talimatları takip edin. Aşağıdaki tabloda bu klavuzda kullanılan güvenlikle ilgili semboller gösterilmiştir ve açıklamaları yapılmıştır. Sembol Açıklaması TEHLİKE UYARI DİKKAT Robot, bu sembolün farkına varılmadan çalıştırılır ya da robota müdahalede bulunulursa kişilerde ciddi yaralanmalar ve sakatlanmalar olabilir. Bu sembolün farkına varmadan robot çalıştırılır ya da robota müdahalede bulunulursa kişilerde sakatlıklar ya da üründe hasar oluşabilir. Ürün güvenliğini garantilemek için lütfen bu klavuzu takip edin. Bu sembolün farkına varmadan robot çalıştırılırsa hatalı bir işlem yapılmış olur. Ürünün güvenliğini garantilemek için lütfen bu klavuzu takip edin. 1 II. Güvenlik Notları ¤ Bu klavuzda güvenlik ile ilgili uyarılar için aşağıdaki semboller sıkça kullanılmıştır. Lütfen robotu çalıştırmadan önce aşağıdaki uyarıları dikkatlice okuyunuz. Robotu korozif ya da kolay alevlenen gazlı ortamlarda saklamayınız. v Robotu nemli, sulu ya da yağlı ortamlarda çalıştırmayınız. v Robotu kuvvetli titreşimli ya da darbe etkili ortamlarda çalıştırmayınız. v Elektrik kablolarını suyla ya da yağla temas ettirmeyiniz. v Robotu ıslak elle devreye almayınız. v Kontrolörün topraklandığından emin olunuz. v Kontrolörler enerjiliyken ya da çalışır durumdayken onlara dokunmayınız. v Robot çalışırken yüksek sıcaklığından dolayı soğutuculara dokunmayınız. v Kontrolörleri taşırken, bağlarken ve bakımını yaparken güç beslemelerinin kesildiğinden emin olunuz. v Acil stop butonu uygun bir yere yerleştirilmelidir. Böylece robot olağan dışı bir hareket yaparsa ani bir şekilde durdurulabilir. v Lütfen kontrolörlerin kapağını izinsiz açmayınız. Eğer herhangi bir sorunuz olursa, lütfen Market Elektrik Otomasyon bünyesindeki teknik ekiple iletişime geçiniz. v TETEHLİKE 2 v UYARI Ürüne yaslanmayınız ve üzerine ağır nesneler koymayınız. v Robotun önüne gereksiz nesneler koyarak hareketini engellemeyiniz. v Kontrolörün sabitlendiğinden emin olunuz. v Konnektörü şiddetlice çekmeyiniz ve elektrik kablolarını sertçe bükmeyiniz. v Güç anahtarlarını ve kontrol butonlarını sık sık aç-kapa yapmayınız. v Robotu çalıştırmadan önce acil stop butonu ve kontrolörün doğru bir şekilde çalıştığından emin olunuz. v Çalışma esnasında güç beslemelerini kesmeyiniz. v Makineyi izinsiz açmayınız, demonte etmeyiniz ve makinede değişiklik yapmayınız. v Robot uzun süre çalıştırılmayacaksa enerjisi kesilmelidir. Robotu çalıştırma işlemi eğitimli personeller tarafından yapılmalıdır. v Kontolör yüksek gerilim ve elektro manyetik alan üreten cihazlardan uzak tutulmalıdır. Eğer uzak tutulmazsa robotta arıza ya da hasar oluşabilir. v Robotla deneme yaparken robot hızı çok düşük tutulmalıdır. v Parametre ya da program değiştirirken kontrolörün enerjisini kesmeyiniz. Enerjiyi keserseniz kontrolördeki kayıtlı bilgiler hasar görebilir. v DİKKAT 3 3. Güvenlik Uyarıları I. Güvenlik Riski i. Kurulum Olağan Risk ¤ Bu klavuzdaki kurulum prosedürleri takip edilmelidir. ¤ Acil stop butonu, robot sistemini hızlı bir şekilde durdurmak için ulaşılması kolay bir yere koyulmalıdır. ¤ Robot sistemini kuran kişi eğitimli personel olmalıdır. Elektriksiz Risk ¤ Robotun çalışma alanı dışında olan güvenli bir bölge oluşturulmalıdır. ¤ Servo motorların frenleri serbest kaldığında, robot yerçekiminin etkisiyle hareket edip operatöre zarar verebilir. ¤ Kontrolörün çok yüksek sıcaklıklarda olabileceğini unutmayınız. ¤ Robotun uç işlevcisi iki sınıfta gruplandırılır: A. Gripper: Yükleme ve boşaltma uygulamalarında kullanılır. Gripper tipleri: pnömatik, elektrikli ve vakumlu olabilir. B. Tool: Boyama, kaynak, kesme ve yüzey işleme proseslerinde kullanılır. iii. Pnömatik ve Hidrolik Sistemler UYARI Tool tipi uç işlevciler genellikle yüksek gerilimli, sıcaklıklı ve hareketli şaftlı olarak kullanılırlar. Bu tip uç işlevcili robotlarla çalışılırken çok dikkatli olunmalıdır. 4 ¤ Sistemin enerjisi kesilse bile pnömatik ve hidrolik mekanizmalı sistemlerin içerisinde basınç kalabileceği için çok dikkatli olunmalıdır. ¤ Sistem içerisinde kalan basınç serbest bırakılmadan hidrolik ve pnömatik cihazların bakımları yapılmamalıdır. ¤ Hidrolik ve pnömatik sistemli robotlarla çalışılırken yetersiz basınç seçimi nedeniyle tutulan iş parçaşı düşebilir. Atmosfer basıncının bir kaç katı daha fazla basınçlı hidrolik ve pnömatik sistemleri çalıştırırken çok dikkatli olunmalıdır. v UYARI II. Acil Stop Tanımı ¤ Robotun hareketinin durdurulması için motor gücü kesilir. ¤ Robotun çalışmaya devam etmesi için acil stop anahtarı resetlenmelidir. ¤ Acil stop durumunda eğer eklemlerin hepsine fren uygunlanmazsa yükü tutmuş robot kolu kendi ağırlıyla düşebilir. Böyle durumlar robot ekipmanına zarar verebilir. ¤ Robot sistemini sürekli olarak normal stop yerine acil stopla durdurmak zararlıdır. Böyle durumlarda robot sisteminde beklenmedik hasarlar oluşabilir. Acil Stop Anahtarı ¤ ADVANTECH-LNCrobotlarında iki adet acil stop anahtarı vardır. Bunlardan bir tanesi robot operatör paneli üzerindedir, diğeri ise kabloyla direkt olarak kontrolöre bağlıdır. Kontrolöre bağlı olan acil stop, robot operatör paneli üzerindeki acil stopla aynı işlevi görür. 5 İçindekiler 1. Giriş ………............................................................................................................ 8 1.1 Ürün Özellikleri…….................................................................................... 8 1.2 Robotun Teknik Resimleri ve Hareket Aralığı............................................. 9 1.3 Uç İşlevcinin Konumuna Göre Taşınabilir Yük Oranları............................ 10 1.4 Robot ve Aksesuarları ................................................................................. 11 2. Robotu Paketinden Çıkarma ve Kurma ................................................................. 12 2.1 Paketinden Çıkarma .................................................................................... 12 2.2 Taşıma…….... ............................................................................................. 14 2.3 Installation Flow............................................................................................16 2.4 Topraklama İşlemi ....................................................................................... 17 (1) Topraklama .......................................................................................... 17 (2) Topraklama Akışı................................................................................. 18 2.5 Kontrolörün Kurulumu... ............................................................................. 19 3. Robot Operatör Paneli Kullanımı ........................................................................... 20 3.1 Panelin Kurulumu……….…........................................................................ 20 3.2 Koordinat Sistemleri .................................................................................... 20 4. Uç İşlevci…............................................................................................................. 22 5. Bakım ve Kontrol………........................................................................................ 24 5.1 Bakım ve Kontrol Süresi………................................................................... 24 5.2 Bakım ve Kontrol Akışı…….. ..................................................................... 26 5.2.1 Robotun Yapısı ................................................................................. 27 5.2.2 Robot Kapağının Sökülmesi ve Geri Takılması................................ 28 5.2.3 Kayış Kontrolü, Bakımı ve Değişimi……….................................... 29 (1) Triger Kayışı Değişim Zamanı........................................................ 29 (2) Kayış Gerginliği.............................................................................. 29 (3) İkinci Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi………............ 31 (4) Üçüncü Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi..................... 32 (5) Beşinci Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi..................... 33 (6) Altıncı Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi...................... 34 6 5.2.4 Yağlama…........................................................................................ 35 (1) Giriş ve Çıkış Pozisyonları ve Yağlama Özellikleri …................... 35 (2) Yağlama Yapmak İçin Farkındalık ................................................. 35 (3) Yağlama Yöntemi.. ......................................................................... 36 5.2.5 Yedekleme Pillerinin Değişimi. ....................................................... 37 5.3 Bakım ………............................................................................................ 38 5.4 Home Ayarı ............................................................................................... 39 5.4.1 Fikstür Home Metodu....................................................................... 39 (1) Birinci eksen home ayarı ................................................................ 39 (2) İkinci eksen home ayarı................................................................... 39 (3) Üçüncü eksen home ayarı................................................................ 40 (4) Dördüncü eksen home ayarı............................................................ 40 (5) Beşinci eksen home ayarı................................................................ 41 6 Ekler…... ................................................................................................................. 42 6.1 Ek ............................................................................................................... 42 6.2 Ek ...............................................................................................................43 6.3Ek ...............................................................................................................43 1. Giriş 7 1.1 Ürün Özellikleri Ürün özellikleri Tablo 1-1’de gösterilmiştir. Tablo 1-1 Ürün Özellikleri Model No. Serbestlik Derecesi Yük Kapasitesi Max. Hareket Yarıçapı Çalışma Aralığı J1 J2 J3 J4 J5 J6 Periyot Süresi Doğruluk Toleranslı Moment Toleranslı Dönme Ataleti Birim IRS-605-710 Kg mm 6 5 710 Derece Saniye mm J4 J5 J6 J4 J5 J6 kg-m2 Bilek Hattı Gaz Borusu Bağlantı Kablosu Kontrolör Ağırlık ±165 +85 ~ -125 +185 ~ -55 ±190 ±115 ±360 0.5 ±0.02 8.46 8.46 5.6 0.35 0.35 0.14 6 Giriş & 4 Çıkış 3×2 (Hava girişi ve çıkışı) 3m (Robot ve kontrolör arası) Advantech LNC-R8000 40 (not including controller) m kg *Döngü süresi, robot 1 kg yüklü olduğu durumda ileri ve geri yönde yatayda 300mm düşeyde 25mm’lik mesafeyi alma süresidir. Şekil 1-1’de döngü süresi yörüngesi gösterilmiştir 8 Şekil 1-1 Döngü süresi yörüngesi. 1.2 Robotun Teknik Resimleri ve Hareket Aralığı Robotun teknik resimleri ve hareket aralığı Şekil 1-2 ve Şekil 1-3’te gösterilmiştir. Şekil 1-2 Robotun Teknik Resimleri Şekil 1-3 Robotun Hareket Aralığı 9 1.3 Uç İşlevcinin Konumuna Göre Taşınabilir Yük Oranları Robot uç işlevcisinin taşıyabileceği yük ağırlığı, yükün bulunduğu pozisyona göre değişiklik gösterir. Robotun beşinci ve altıncı eksen merkezinin pozisyonuna göre taşıyabileceği ağırlık miktarı grafiği Şekil 1-4’te gösterilmiştir. Yükün ağırlığı 5 kg’a kadar değişebilir. Şekil 1-4 Yük geometrisi görseli Taşınabilir yük ağırlığı, robotun uç işlevcisinin yönelimine ve robot hızına göre değişiklik gösterebilir. Dolayısıyla, aşırı akım değerleri oluşabilir. Böyle bir durumla karşılaşılırsa robotun uç işlevcisinin yönelimi ve robot hızı değiştirilmelidir v UYARI 10 1.4 Robot ve Aksesuarları Tablo 1-2, Tablo 1-3 ve Tablo 1-4’te robot ve aksesuarları gösterilmiştir. Tablo 1-2 Robot ve Aksesuar Listesi No 1 2 İsim Robot Mekanizma Model No J605 Miktar Açıklama 1 1 Tablo 1-3’te gösterilmiştir Tablo 1-3 Mekanizma Listesi No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 İsim Kalibrasyon Seti Sabitleme Plakası Seti Stylus Pen Uç I/O Konnektörü Ana Besleme Hattı Motor Sinyal Hattı Sinyal Bağlantısı Kontrolör Anahtarı Cotton Core Acil stop anahtarı Model No PLT-1112-PM CN1 CN2 Miktar 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 Açıklama Home ayarı için Robotu sabitlemek için Uç I/O için Kontrolör girişi için Tablo 1-4 Opsiyonel Malzeme Listesi No 1 2 3 4 İsim Taşıma için Süspansiyon Plakası Robot Tabanı Lityum Pil Eksen 1’i Durdurma Mekanizması Model No Miktar 1 1 6 1 11 Açıklama 2. Robotu Paketinden Çıkarma ve Kurma 2.1 Paketinden Çıkarma Müşteriye gönderilen paket Şekil 2-1’de gösterilmiştir. Robotu paketinden çıkarırken aşağıda yazılan adımlar takip edilmelidir. Adım 1: Paket bantlarını kesip ve kaldırın. Adım 2: Şekil 2-2(a)’da gösterildiği gibi kutuyu kaldırın. Adım 3: Şekil 2-2(b)’de gösterildiği gibi aksesuar kiti(A), talimat cihazı(B) ve kontrolör(C)’yi kartonundan çıkarın. Adım 4: Şekil 2-2(c)’de gösterildiği gibi robotu sabitleyen ön plakayı kaldırın. Adım 5: Şekil 2-2(d)’de gösterildiği gibi robotu sabitleyen arka plakayı kaldırın. Adım 6: Robotu paketinden çıkarma işlemi tamamlanmıştır. Şekil 2-1 Paket şekli 12 Şekil 2-2(a) Paketten Çıkarma Şeması Şekil 2-2(c) Paketleri Çıkarma Sırası Şekil 2-2(b) Paketleri Çıkarma Sırası Şekil 2-2(d) Paketleri Çıkarma Sırası 13 2.2 Taşıma Eğer robotu kutusundan çıkarıp taşmak istiyorsanız, lütfen süspansiyon plakası ve ilgili sıkma elemanlarını alınız. Öncelikle süspansiyon plakasını Şekil 2-3’te gösterildiği gibi robota vidalayınız. Daha sonra somunları ve taşıma halkalarını süspansiyon plakasına sıkınız ve halatı halkalardan geçiriniz. Şekil 2-4’te gösterildiği gibi robotu kaldırınız. Robotu uygun bir yere yerleştirdikten sonra halatı, süspansiyon plakasını sökebilirsiniz. *Süspanyion plakası opsiyonel bir bileşendir, boyutları Ek I ve II’de gösterilmiştir. Şekil 2-3 Süspansiyon plakasının kurulumu 14 Şekil 2-4 Süspansiyon plakası takılmış robot Sonraki taşıma işlemleri için süspansiyon plakasını uygun bir yerde muhafaza ediniz. v İkinci bir robot taşıma işlemi içinde lütfen yukardaki talimatlara uyunuz. Süspansiyonlu robotun eklem açıları: J1 = 0°, J2 = 45°, J3= -55°, J4 = 0° J5 = -80°, J6 = 0°’dir v Taşıma esnasında robotu sürekli dengede tutunuz ve aşırı titreşimden kaçınınız v TEHLİKE 15 2.3 Installation Flow After the robot is placed on the installation surface, the screws, the spring washers and the flat washers should be employed to closely tighten the robot on the installation surface, as shown in Figure 2-3. The dimensions of the robot base are shown in Figure 2-4. Don't install the robot at the place with direct sunlight or lamp. If the temperature on the cover is too high, the robot could produce the error. v Ensure the installation surface has been leveled. It is recommended the roughness on this surface be below 6.3a. If the installation surface is rough, the robot could produce the position shift during the operation. v Ensure the position of the installation surface for the robot will not shift owing to the movement. v Ensure the strength of the installation surface for the robot will not damage owing to the movement, where the parameters are shown in Table 22. v When the robot is installed on the ceiling or the wall, the parameters must be changed. If you have any demand, please contact us. v UYARI 16 Şekil 2-5 Robotun bir yüzeye kurulum görseli Şekil 2-6 Robotun taban ölçüleri 2.4 Topraklama İşlemi (1) Topraklama Şekil 2-7’de gösterildiği gibi üç çeşit topraklama tipi vardır.Bu üründe Şekil27(a)’da gösterilen topraklama tipi kullanılmıştır. Topraklama hattı kesit alanı 4.2 mm2 üzerinde kullanılır. Şekil 2-8 topraklama görseli gösterilmiştir. 17 Şekil 2-7 Topraklama tipleri (2) Topraklama Akışı Şekil 2-8 Topraklama görseli Topraklama hattı çok uzun olmamalıdır v Robotun topraklama hattı diğer ekipmanların hattından ayrı olmalıdır. v Topraklama noktası olabildiğince robota ve kontrolöre yakın olmalıdır v DİKKAT 18 2.5 Kontrolörün Kurulumu Kontrolörün ve robotun nasıl bağlanacağı Şekil 2-9’da gösterilmiştir. Şekil 2-9 Kontrolör kurulumu görseli 19 3. Robot Operatör Paneli Kullanımı 3.1 Panelin Kurulumu Panelle kontrolörün bağlantısının nasıl yapılacağı Şekil 3-1’de gösterilmiştir. Şekil 3-1 Panelin bağlantı görseli 3.2 Koordinat Sistemleri Robot için 2 adet koordinat sistemi vardır. Bunlar; Dönel ve Kartezyen Koordinat Sistemidir. Dönel Koordinat Sisteminde, robotun pozisyonu Şekil 3-2’de gösterildiği gibi her bir ekseninin ( J1, J2, J3, J4, J5 ve J6 ) dönel açıları ile ifade edilir. Kartezyen Koordinat Sisteminde ise robotun pozisyonu X, Y, Z, RX, RY ve RZ ile ifade edilir. Bu koordinat sisteminde Şekil 3-3’te gösterildiği gibi ROBOT, TOOL ve BASE Koordinatları vardır. ROBOT Koordinatı, robotun home’u esas alınarak ifade edilmiştir. TOOL Koordinatı, robotun altıncı eksen flanşının home’u esas alınarak ifade edilmiştir. BASE Koordinat Sistemi, iş parçasının pozisyonunu ifade eder ve ROBOT Koordinat Sistemine bağlıdır. 20 Şekil 3-2 Dönel Koordinat Sistemi Şekil 3-3 Kartezyen Koordinat Sistemi 21 4. Uç İşlevci Robotun uç işlevcisinin kontrolü elektriksel olarak Şekil 4-1’de gösterilen robot ucu konnektörüne bağlanılarak yapılabilir. İsteğe göre robot kontrolü bu pinler üzerinden harici bir operatör paneliyle de sağlanabilir. Robotun uç konnektöründe elektro manyetik valfler ve I/O kontrolü vardır. Şekil 4-1 Robot ucu konnektörü Şekil 4-2’de I/O pinleri ve konnektörü gösterilmiştir. Kullanıcılar isteğe göre ilgili pinlerle bağlantı kurabilirler. 22 Şekil 4-2 I/O pinleri Şekil 4-3’te uç işlevci kablolarının nasıl sabitleneceği gösterilmiştir. Beşinci eksen kapağının vidalarından birini gevşetip, sabitleme plakasını sıkınız. Sabitleme plakası boyutları Ek III’te gösterilmiştir. Şekil 4-4 Kablo sabitleme yöntemi 23 5. Bakım ve Kontrol Bu bölümde robotun bakım metotları anlatılacaktır. Bu metotlara robotun iç bakımı, kayış kontrolü ve değişimi, yağ kontrolü, pil değişim adımları ve home ayarı dahildir. 5.1 Bakım ve Kontrol Süresi Robotun bakım ve kontrolü günlük ve periyodik kontrol olmak üzere 2 gruba ayrılır. Günlük kontrolde robotun enerjisiz, enerjili ve çalışma durumlarında kontrollerini içeren Tablo 5-1 aşağıda gösterilmiştir. Periyodik kontrolde ise rutin A, B, C, D ve E noktalarının kontrollerini içeren Tablo 52 aşağıda gösterilmiştir. Periyodik kontrol, Şekil 5-1’de gösterilen Kontrol Programına göre yapılmalıdır. Tablo 5-1 Günlük Kontrol Noktaları Kontrol noktaları Robota Enerji Verilmeden Kontrol 1 2 3 4 Robot tabanı, kapağı ya da ön-ucu vidaları gevşek mi? Güç kabloları bağlı mı? Robotla kontrolör arasındaki kablo bağlı mı? Pnömatik sistemin ve hava kaynağının çalışması normal mi? Hava kaçağı var mı?. Hortumlarda tıkanıklak ya da hasar var mı? Düzeltme yöntemi Vidaları sıkınız. Güvenli bir şekilde bağlayınız. Güvenli bir şekilde bağlayınız. Hava kaçağı olan parçayı değiştiriniz. Robota Enerji Verdikten Sonra Kontrol 1 Robot enerjiliyken olağandışı bir hareket ya da ses var mı? Sorun giderme klavuzuna bakınız. Robotun Çalışma Esnasında Kontrolü 1 2 Robotun hareketli parçalarında ayrılma var mı? Eğer herhangi bir ayrılma varsa aşağıdaki noktalara bakınız. Gevşek vidalar var mı? Fikstür konumu robotun kontrolü dışına çıkıyor mu? Olağandışı bir hareket ya da ses var mı? 24 Sorun giderme klavuzuna bakınız. Sorun giderme klavuzuna bakınız. Tablo 5-2 Periyodik Kontrol Noktaları Kontrol noktaları Aylık Bakım Noktaları (A) 1 2 Manipülatör üzerindeki herhangi bir vida gevşek mi? Konnektör sabitleme vidalarında ya da klemens vidalarında gevşeklik var mı? Düzeltme yöntemi Vidaları sıkınız. Vidaları sıkınız. 3 Aylık Bakım Noktaları (B) 1 Her bir eksendeki triger kayışı gerginliği ve bağlantısı normal mi ? 5.2.3’e göre gerginliği standart değerlere ayarlayınız. Aşırı gergin ya da gevşek ayar yapmamaya dikkat ediniz. 6 Aylık Bakım Noktaları (C) 1 Triger kayışındaki dişlerde şiddetli bir sürtünme var mı? Eğer dişlerde şiddetli bir sürtünme ya da hasar görülürse 5.2.3’e göre Triger Kayışı değiştirilmelidir. Yıllık Bakım Noktaları (D) 1 Manipülatördeki yedekleme pilini değiştirin. 5.2.5’e göre Yedekleme Pilini değiştiriniz. 3 Yıllık Bakım Noktaları (E) 1 Eksen hız yavaşlatıcıları yağını doldurunuz. 25 5.2.4’e göre Hız Yavaşlatıcı yağını doldurunuz. Şekil 5-1 Kontrol Programı 5.2 Bakım ve Kontrol Akışı Bu bölümde kayış bakımı, yağ ve pil değişimi anlatılacaktır. Lütfen yazılanları dikkatlice okuyunuz ve açıklamalara göre işlemlerinizi yapınız. Bu klavuzda açıklanmayan parçaları izinsiz sökmeyiniz. v Eğer böyle bir şey yapılırsa robotun home ayarı bozulabilir. v DİKKAT 26 5.2.1 Robotun Yapısı Robotun bütün yapısı Şekil 5-2’de gösterilmiştir. Fren; birinci, ikinci ve üçüncü eksen motorlarında vardır. (1) Birinci eksen motoru [1], birinci ekseni kayış [2] vasıtasıyla döndürmek için yavaşlatma dişlisini [3] sürer. (2) İkinci eksen motoru [7] , ikinci ekseni kayış [8] vasıtasıyla döndürmek için yavaşlatma dişlisini [9] sürer. (3) Üçüncü eksen motoru [10] , üçüncü ekseni kayış [11] vasıtasıyla döndürmek için yavaşlatma dişlisini [12] sürer. (4) Dördüncü eksen motoru [4], dördüncü ekseni kayış [5] vasıtasıyla döndürmek için yavaşlatma dişlisini [6] sürer. (5) Beşinci eksen motoru [13], beşinci ekseni kayış [14] vasıtasıyla döndürmek için yavaşlatma dişlisini [15] sürer. (6) Altıncı eksen motoru [16], altıncı ekseni kayış [17] vasıtasıyla döndürmek için yavaşlatma dişlisini [18] sürer. Şekil 5-2 Robotun yapısı 27 5.2.2 Robot Kapağının Sökülmesi ve Geri Takılması Robotun kapağı sökülmeden önce robot home pozisyonuna alınmalıdır. Şekil 5-3’te robot kapağının nasıl söküleceği gösterilmiştir. Tablo 5-4’te ise kapağın üzerinde bulunan vidaların listesi gösterilmiştir. Kapağın bakımdan sonra geri takılması gerektiğinde sökme işlemi adımlarının tersi uygulanmalıdır. Şekil 5-3 Robotun patlatılmış görünüşü Tablo 5-4Kapak vida listesi Simge [a] [b] [c] [d] [e] [f] [g] Özellikler Miktar Cross M3x12 10 M3 washer 10 Cross M3x12 10 M3 washer 10 Cross M3x8 9 M3 washer 9 Cross M3x8 9 M3 washer 9 Cross M3x8 4 M3 washer 4 Cross M3x6 4 M3 washer 4 Cross M3x8 5 M3 washer 5 28 5.2.3 Kayış Kontrolü, Bakımı ve Değişimi Robotta kullanılacak kayışlar temiz ve yağsız olmalıdır. Robot taşınmadan önce kayış gerginliği ayarlanmalıdır. Kayış düzensiz olarak gevşeyebilir ya da çalışma koşullarına bağlı olarak yıpranabilir. Kayışın gerginliği periyodik olarak kontrol edilip, bakımı yapılmalıdır. (1) Triger Kayışı Değişim Zamanı Aşağıdaki durumlarla karşılaşılırsa triger kayışı değiştirilmelidir. l Kayış dişlerinde çatlak tespit edilirse. l Kayışta genişleme tespit edilirse. l Kayışta sürtünme tespit edilirse. l Kayış dişi genişliğinde aşınma tespit edilirse (normal halinin yarısı kadar). l Kayışın sürekli olarak dönme ekseninden sapması halinde. (2) Kayış Gerginliği Kayış gerginliği uygun bir şekilde ayarlanırsa, dayanıklılığı yüksek olur ve düzgün bir kontrol sağlanır. Kayış gerginliği ayarlanırken kayışın esnekliğini parmağınızla kontrol edebilirsiniz. Kayış çok gevşek olursa sallanır, çok gergin olursa şiddetli bir ses duyulur ve çok çabuk aşınır. Kayış gerginliğini elle ya da bir cihazla ölçebilirsiniz, kayışı belirli bir gerginliğe ulaşana kadar ayarlayın daha sonra serbest bırakın. Tablo 5-5’te her bir eksenin kayış özellikleri gösterilmiştir. DİKKAT v Kayış değiştirilirse, robotun home ayarı bozulabilir. Bu durumda, konum bilgisi kontrol edilmelidir. Eğer home ayarı bozulmuşsa 5.4’e göre Home Ayarını yapınız. 29 Şekil 5-4 Kayış gerginlik diyagramı Tablo 5-5 Kayış Özellikleri Eksen Model No. Adım (mm) Kayış genişliği Kütle (g) Gerginlik (N) 4 200-250 İkinci Eksen 370-5GT-9 370 (mm) 9 Üçüncü Eksen 440-5GT-9 440 9 4 200-250 BeşinciEksen 285-3GT-6 285 6 2.5 50-70 Altıncı Eksen 285-3GT-6 285 6 2.5 50-70 DİKKAT v Eğer birinci ve dördüncü eksen kayışı değişimi gerekirse, bizimle iletişime geçiniz. 30 (3) İkinci Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi Şekil 5-5’te ikinci eksen yapısı gösterilmiştir. Şekil 5-5 İkinci eksen yapısının görseli l l l İkinci eksen kayışı kontrolü 1. Gücün kesilmiş olduğundan emin olunuz. 2. İkinci eksen kapağını sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağı Sökme ve Geri Takma işlemini uygulayınız. 3. Kontrol sonucu kayışın değişimi gerekiyorsa, aşağıdaki ikinci eksen kayış ayarı bölümüne geçiniz. İkinci eksen kayış ayarı 1. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla gevşetmeyiniz. 2. Germe somununu [6] gevşetiniz, germe vidası [3] ayarını yaparak kayış gerginliğini [2] ayarlayınız 3. Gerginlik ayarlandıktan sonra, germe somununu [6] sıkınız. 4. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı sıkınız. İkinci eksen kayışının değişimi 1. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla gevşetmeyiniz. 2. Germe somununu [6] ve vidalalrını [3] gevşetiniz, eski kayışı değiştiriniz. 3.Yeni kayış takıldıktan sonra, ikinci eksen kayış ayarı bölümüne dönüp kayış ayarını yapınız. 4. Kayış değiştirildikten sonra robotun home ayarı bozulmuş olabilir. Eğer home ayarı bozulmuşsa, 5.4’deki Home Ayarı bölümünden robotun home ayarını düzeltiniz. 31 (4) Üçüncü Eksen Kayış Kontrolü, Bakımı ve Değişimi Şekil 5-6’da üçüncü eksen yapısı gösterilmiştir. l l l Şekil 5-6 Üçüncü eksen yapısının görseli Üçüncü eksen kayışı kontrolü 1. Gücün kesilmiş olduğundan emin olunuz. 2. Üçüncü eksen kapağını sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağı Sökme ve Geri Takma işlemini uygulayınız. 3. Kontrol sonucu kayışın değişimi gerekiyorsa, aşağıdaki üçüncü eksen kayış ayarı bölümüne geçiniz. Üçüncü eksen kayışı ayarı 1. Vida plakasını [7] sökünüz. 2. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla gevşetmeyiniz. 3. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, kayış gerginliğini [2] ayarlayınız. 5. Gerginliği ayarladıktan sonra, germe somununu [6] sıkınız. 6. Vida plakasını [7] geri takınız. Üçüncü eksen kayışının değişimi 1. Motor plakası [1] üzerindeki üç adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla gevşetmeyiniz. 2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, eski kayışı değiştiriniz. 3. Yeni kayış takıldıktan sonra, üçüncü eksen kayış ayarı bölümüne dönüp kayış ayarını yapınız. 4. Kayış değiştirildikten sonra robotun home ayarı bozulmuş olabilir. Eğer home ayarı bozulmuşsa, 5.4’deki Home Ayarlama bölümünden robotun home ayarını düzeltiniz. 32 (5) Beşinci Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi Şekil 5-7’de beşinci eksen yapısı gösterilmiştir. l l l Şekil 5-7 Beşinci eksen yapısının görseli Beşinci eksen kayışı kontrolü 1. Gücün kesilmiş olduğundan emin olunuz. 2. Beşinci eksen kapağını sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağı Sökme ve Geri Takma işlemini uygulayınız. 3. Kontrol sonucu kayışın değişimi gerekiyorsa, aşağıdaki beşinci eksen kayış ayarı bölümüne geçiniz. Beşinci eksen kayışı ayarı 1. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla gevşetmeyiniz. 2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, kayış gerginliğini [2] ayarlayınız. 3. Gerginliği ayarladıktan sonra, germe somununu [6] sıkınız. 4. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı sıkınız. Beşinci eksen kayışının değişimi 1. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla gevşetmeyiniz. 2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, eski kayışı değiştiriniz. 3. Yeni kayış takıldıktan sonra, beşinci eksen kayış ayarı bölümüne dönüp kayış ayarını yapınız. 4. Kayış değiştirildikten sonra robotun home ayarı bozulmuş olabilir. Eğer home ayarı bozulmuşsa, 5.4’deki Home Ayarlama bölümünden robotun home ayarını düzeltiniz. 33 (6) Altıncı Eksen Kayışı Kontrolü, Bakımı ve Değişimi Şekil 5-8’de altıncı eksen yapısı gösterilmiştir. Şekil 5-8 Altıncı eksen yapısının görseli l Altıncı eksen kayışı kontrolü 1. Gücün kesilmiş olduğundan emin olunuz. 2. Altıncı eksen kapağını sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağı Sökme ve Geri Takma işlemini uygulayınız. 3. Kontrol sonucu kayışın değişimi gerekiyorsa, aşağıdaki altıncı eksen kayış ayarı bölümüne geçiniz. l Altıncı eksen kayışı ayarı 1. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla gevşetmeyiniz. 2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, kayış gerginliğini [2] ayarlayınız. 3. Gerginliği ayarladıktan sonra, germe somununu [6] sıkınız. 4. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı sıkınız. l Altıncı eksen kayışının değişimi 1. Motor plakası [1] üzerindeki iki adet vidayı hafifçe gevşetiniz, vidaları çok fazla gevşetmeyiniz 2. Germe somununu [6] ve vidalarını [3] gevşetiniz, eski kayışı değiştiriniz. 3. Yeni kayış takıldıktan sonra, altıncı eksen kayış ayarı bölümüne dönüp kayış ayarını yapınız. 4. Kayış değiştirildikten sonra robotun home ayarı bozulmuş olabilir. Eğer home ayarı bozulmuşsa, 5.4’deki Home Ayarlama bölümünden robotun home ayarını düzeltiniz. . 34 5.2.4 Yağlama (1) Giriş ve Çıkış Pozisyonları ve Yağlama Özellikleri Şekil 5-9’da yağlama girişleri ve çıkışları gösterilmiştir. Tablo 5-6’da yağlama özellikleri gösterilmiştir. Ayrıca 5.2.2’den Robot Kapağının Sökülmesi ve Takılması bölümüne bakınız. Şekil 5-9 Yağlama konumu Yağ tipi Süre Kullanım Miktarı 52.5g 24000 Saat 8g HRG-01 45g 24000 Saat 8g M5*P0.8*6 HRG-01 24g 24000 Saat 4g Dördüncü eksen yavaşlatma dişlisi M5*P0.8*6 HRG-01 19.5g 24000 Saat 4g Beşinci eksen yavaşlatma dişlisi M5*P0.8*6 HRG-01 13.5g 24000 Saat 2g Altıncı eksen yavaşlatma dişlisi M5*P0.8*6 HRG-01 9.15g 24000 Saat 2g Birinci eksen yavaşlatma dişlisi Nozzle Ölçüleri M5*P0.8*6 HRG-01 İkinci eksen yavaşlatma dişlisi M5*P0.8*6 Üçüncü eksen yavaşlatma dişlisi Yağlama Ağırlığı Kapak J1 Eksen kapağını sökün J2 Eksen kapağını sökün Tablo 5-6 Yağlama özellikleri (2) Yağlama Yapmak için Farkındalık l Robotun yağ değişimi genellikle üç yılda bir yapılmalıdır. l Komple yağlama gerekirse, aşırı yağlamadan kaynaklanan yağ kaçaklarından kaçınmak için bizimle iletişime geçiniz. 35 (3) Yağlama Yöntemi 1. Şekil 5-9’da robotu yağlama pozisyonu gösterilmiştir. 2. Kapakları sökmek için 5.2.2’deki Robot Kapağının Sökülmesi ve Takılması bölümüne bakınız. 3. Kayışı yağla temas ettirmemek için kayışın üzerini bir bezle örtünüz. 4. Yağlama vidalarını gevşetiniz, yağlama ucunu takınız. Yağlama ucunu 3N-m ya da 4.4N-m’ye sıkınız. 5. Çıkış için vidaları sökünüz. 6. Yağlayıcı ucundan yağı doldurunuz. 7.Yağ doldurulduktan sonra, çıkış vidalarını takınız. 8. Yağlayıcı ucunu çıkarınız ve yağlama vidalarını takınız. 9. Söktüğünüz kapakları takmak için 5.2.2’deki Robot Kapağının Sökülmesi ve Takılması bölümüne bakınız. DİKKAT v Yağlama manuel yapılacaksa 0.03MPa’dan düşük bir değerde yapılmalıdır. Aşırı basınçtan kaçınmak için sanayi yağlayıcılarını kullanmayınız. 36 5.2.5 Yedekleme Pillerinin Değişimi Mutlak enkoderler pozisyon bilgisini kayıt eden cihazlardır. Sistemin enerjisi kesildiğinde enkoderlerin anlık pozisyon bilgileri yedekleme pilleri vasıtasıyla kayıt edilir. Yedekleme pilleri lityum pilleridir. Bu piller robota takıldıktan sonra ortalama 1 yıl kadar dayanabilmektedir. Ancak bu süre robotun çalışma koşullarına göre değişiklik gösterebilir. Pil seviyesi düşük olduğunda, müşteriler periyodik olarak pil değişimi yapmalıdır. Şekil 5-10’da pil değişiminin nasıl yapılacağı gösterilmiştir. Aşağıda yedekleme pilleri değişiminin nasıl yapılacağı açıklanmıştır. 1. Robot ve kontrolörünün kabloyla birbirine bağlı olduğundan emin olunuz. 2. Pilleri takmadan önce acil stop anahtarına basınız. 3. Pil kutusu, Şekil 5-10’da gösterildiği gibi pil kutusu kapağının arkasındadır. 4. Yedekleme pilleri taker taker değiştirilmelidir. Eğer pillerin hepsi aynı anda çıkarılırsa, encoder içerisindeki bilgiler kaybolur ve robotun home ayarı bozulur. 5. Pil değişimi yapılacaksa pillerin hepsi değiştirilmelidir. Eski ve yeni piller beraber çalıştırılmamalıdır. Bu durum tehlikelidir. 6. Piller değiştirildikten sonra pil kutusunun kapağı kapatılmalıdır. Şekil 5-10 Pil değişimi 37 5.3 Bakım Tablo 5-7’de periyodik olarak robotun değiştirilmesi gereken parçaları gösterilmiştir. Bu ürünlere ihtiyaç olması halinde bize ulaşabilirsiniz. Tablo 5-7 Robot parçaları No Özellikler Yer Miktar 1 270-5GT-9 J1-Ekseni 1 2 370-5GT-9 J2- Ekseni 1 440-5GT-9 J3- Ekseni 1 216-3GT-6 J4- Ekseni 1 5 285-3GT-6 J5- Ekseni 1 6 285-3GT-6 J6- Ekseni 1 EK3 Her bir eksen için yavaşlatma 1 No. 3, 3.6V Tekkullanımlık Lityum pil 2.4A Pil kutusu 6 3 4 İsim Kayış 7 Yağlayıcı Madde 8 Lityum Pil 38 Tedarikçi Market Otomasyon 5.4 Home Ayarı 5.4.1 Fikstür Home Metodu Aksesuar setinde robotun ilk beş ekseninin home ayarını yapabilmek için bir fikstür vardır. Home ayarı esnasında robot hızı en düşük seviyede tutulmalıdır ve robotu başlangıç pozisyonuna getirmek için pim deliği aynı hizada olmalıdır. Aşağıda sırayla her bir eksenin nasıl home ayarı yapılacağı anlatılmıştır (1) Birinci eksen home ayarı Birinci eksen home ayarı yapılırken kalibrasyon plakasını sabitlemek için kalibrasyon pimi kullanılır. Şekil 5-11’de gösterildiği gibi birinci eksen, kalibrasyon plakasına yaklaşana ve bağlanana kadar birinci eksenin hızı en düşük seviyede tutulmalıdır. Şekil 5-11 Birinci eksen home ayarı görseli (2) İkinci eksen home ayarı İkinci eksenin home ayarı, üçüncü eksenin pim deliği ile ikinci eksenin pim deliği aynı hizaya getirilip kalibrasyon çubuğu ile yapılır. Bu işlemleri yaparken üçüncü eksenin hızı en düşük seviyede tutulmalıdır. Şekil 5-12’de home ayarı yapılmış ikinci eksen gösterilmiştir. Şekil 5-12 İkinci eksen home ayarı görseli 39 (3) Üçüncü eksen home ayarı Üçüncü eksenin home ayarı, dördüncü eksenin pim deliği ile üçüncü eksenin pim deliği aynı hizaya getirilip kalibrasyon çubuğu ile yapılır. Bu işlemleri yaparken dördüncü eksenin hızı en düşük seviyede tutulmalıdır. Şekil 5-13’te home ayarı yapılmış üçüncü eksen gösterilmiştir. Şekil 5-13 Üçüncü eksen home ayarı görseli (4) Dördüncü eksen home ayarı Dördüncü eksenin home ayarı, beşinci eksenin pim deliği ile dördüncü eksenin pim deliği aynı hizaya getirilip kalibrasyon çubuğu ile yapılır. Bu işlemleri yaparken beşinci eksenin hızı en düşük seviyede tutulmalıdır. Dördüncü eksenin ayarı yapıldıktan sonra kalibrasyon anahtarı, Şekil 5-14’te gösterildiği gibi vidalar vasıtasıyla kalibrasyon oluğundan çıkarılabilir. Şekil 5-14 Dördüncü eksen home ayarı görseli 40 (5) Beşinci eksen home ayarı Beşinci eksenin home ayarı, altıncı eksenin pim deliği ile beşinci eksenin pim deliği aynı hizaya getirilip kalibrasyon çubuğu ile yapılır. Bu işlemleri yaparken altıncı eksenin hızı en düşük seviyede tutulmalıdır. Şekil 5-15’te home ayarı yapılmış beşinci eksen gösterilmiştir. Şekil 5-15 Beşinci eksen home ayarı görseli 41 6 Ekler 6.1 Ek I 42 6.2 Ek II 6.3 Ek III 43 44 MarketElektrikOtomasyonSanayiveDışTicaretA.Ş. AbdiİpekçiCaddesiNo:129/5 34040Bayrampaşa-İSTANBUL Tel:+90(212)6748060(PBX) Fax:+90(212)6748065 E-mail:info@marketotomasyon.com Web:www.marketotomasyon.com